[發明專利]一種機器視覺中確定運動物體位置的方法及系統

有效

• 申請號: 202011458033.2
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112465873B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 楊培春
• 申請（專利權）人: 深圳市普匯智聯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/73
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 田春龍

1.一種機器視覺中確定運動物體位置的方法，其特征在于，包括：

通過第一攝像裝置獲取的運動物體的第一圖像；

基于所述第一圖像確定所述運動物體的第一位置；

通過對應于所述第一位置的第二攝像裝置獲取所述運動物體的第二圖像；

基于所述第二圖像確定所述運動物體的第二位置；

基于所述第一位置和所述第二位置，確定所述運動物體的實際位置，

其中，第一攝像裝置設置在所述運動物體的運動平臺的中心正上方；將所述運動平臺均分為N*M個區域，在每個所述區域的中心的上方都設置所述第二攝像裝置；

所述基于所述第一圖像確定所述運動物體的第一位置包括：

獲取所述第一攝像裝置與所述運動平臺的第一空間位置關系參數；

基于所述第一空間位置關系參數構建第一虛擬三維空間；所述第一虛擬三維空間包括：第一虛擬運動平臺、第一攝像點位；

獲取所述第一攝像裝置的拍攝參數；

基于所述第一攝像裝置的拍攝參數，構建第一映射庫，所述第一映射庫包括：所述第一圖像上像素點與所述第一虛擬三維空間中第一虛擬運動平臺上點和所述第一虛擬運動平臺上方至所述第一攝像點位之間的與所述第一虛擬運動平臺平行的各個平面上的點的映射關系，

解析所述第一圖像，確定所述第一圖像上所述運動物體的像素點組成的第一集合；

對所述第一集合中各個像素點進行篩選，確定表示所述運動物體的中心的第一標識像素點；

基于第一標識像素點和所述第一映射庫，確定所述第一標識像素點對應的映射點的第二集合；

解析所述第一集合，確定所述運動物體在所述第一圖像中的圖像尺寸參數；

獲取所述運動物體的真實尺寸參數；

基于所述圖像尺寸參數與所述真實尺寸參數，確定所述運動物體與所述第一攝像點位之間的第一距離；

基于所述第一距離對所述第二集合中的映射點進行篩選，確定所述運動物體的第一位置點；將所述第一位置點的坐標參數作為所述第一位置的坐標參數。

2.如權利要求1所述的機器視覺中確定運動物體位置的方法，其特征在于，所述通過對應于所述第一位置的第二攝像裝置獲取所述運動物體的第二圖像，包括：

基于所述運動平臺的區域劃分規則，將所述第一虛擬三維空間劃分為多個子空間；所述區域與所述子空間一一對應；

基于所述第一位置的坐標參數確定所述第一位置所在的所述子空間；

通過所述子空間對應的所述區域的所述第二攝像裝置獲取所述運動物體的所述第二圖像。

3.如權利要求2所述的機器視覺中確定運動物體位置的方法，其特征在于，所述基于所述第二圖像確定所述運動物體的第二位置，包括：

獲取所述第二攝像裝置與所述運動平臺的第二空間位置關系參數；

基于所述第二空間位置關系參數構建第二虛擬三維空間；所述第二虛擬三維空間包括：第二虛擬運動平臺、第二攝像點位；

獲取所述第二攝像裝置的拍攝參數；

基于所述第二攝像裝置的拍攝參數，構建第二映射庫，所述第二映射庫包括：所述第二圖像上像素點與所述第二虛擬三維空間中第二虛擬運動平臺上點和所述第二虛擬運動平臺上方至所述第二攝像點位之間的與所述第二虛擬運動平臺平行的各個平面上的點的映射關系，

解析所述第二圖像，確定所述第二圖像上所述運動物體的像素點組成的第三集合；

對所述第三集合中各個像素點進行篩選，確定表示所述運動物體的中心的第二標識像素點；

基于第二標識像素點和所述第二映射庫，確定所述第二標識像素點對應的映射點的第四集合；

解析所述第三集合，確定所述運動物體在所述第二圖像中的圖像尺寸參數；

獲取所述運動物體的真實尺寸參數；

基于所述圖像尺寸參數與所述真實尺寸參數，確定所述運動物體與所述第二攝像點位之間的第二距離；

基于所述第二距離對所述第四集合中的映射點進行篩選，確定所述運動物體的第二位置點；將所述第二位置點的坐標參數作為所述第二位置的坐標參數。