[發明專利]一種機器視覺中確定運動物體位置的方法及系統

有效

• 申請號: 202011458033.2
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112465873B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 楊培春
• 申請（專利權）人: 深圳市普匯智聯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/73
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 田春龍

本發明提供一種機器視覺中確定運動物體位置的方法及系統，其中方法包括：通過第一攝像裝置獲取的運動物體的第一圖像；基于第一圖像確定運動物體的第一位置；通過對應于第一位置的第二攝像裝置獲取運動物體的第二圖像；基于第二圖像確定運動物體的第二位置；基于第一位置和第二位置，確定運動物體的實際位置。本發明的機器視覺中確定運動物體位置的方法，通過第一攝像裝置拍攝的第一圖像確定運動物體的第一位置，然后再啟動或通過已經啟動的對應于第一位置的第二攝像裝置拍攝該運動物體的第二圖像，基于第二圖像確定第二位置，綜合第一位置和第二位置，確定出運動物體的實際位置，實現運動物體的準確定位。

技術領域

本發明涉及機器視覺技術領域，特別涉及一種機器視覺中確定運動物體位置的方法及系統。

背景技術

目前，臺球，因其玩法簡單且變化多樣，吸引各個層次的愛好者。隨著科技的發展，出現了多種輔助臺球訓練或娛樂的系統，為了實現精準的輔助，對于運動中的臺球的位置的確定尤為重要。

機器視覺應用如顏色識別、品質判斷、輪廓識別、字符識別、車牌設別、人臉識別等這種問題通常對位置絕對值不關心不會造成問題，但對于定位應用時這個距離差所造成的影響將不能忽略；尤其應用在運動中的臺球的位置的確定上，更需要精準的位置確定。

發明內容

本發明目的之一在于提供了一種機器視覺中確定運動物體位置的方法，通過第一攝像裝置拍攝的第一圖像確定運動物體的第一位置，然后再啟動或通過已經啟動的對應于第一位置的第二攝像裝置拍攝該運動物體的第二圖像，基于第二圖像確定第二位置，綜合第一位置和第二位置，確定出運動物體的實際位置，實現運動物體的準確定位。

本發明實施例提供的一種機器視覺中確定運動物體位置的方法，包括：

通過第一攝像裝置獲取的運動物體的第一圖像；

基于第一圖像確定運動物體的第一位置；

通過對應于第一位置的第二攝像裝置獲取運動物體的第二圖像；

基于第二圖像確定運動物體的第二位置；

基于第一位置和第二位置，確定運動物體的實際位置，

其中，第一攝像裝置設置在運動物體的運動平臺的中心正上方；將運動平臺均分為N*M個區域，在每個區域的中心的上方都設置第二攝像裝置。

優選的，基于第一圖像確定運動物體的第一位置包括：

獲取第一攝像裝置與運動平臺的第一空間位置關系參數；

基于第一空間位置關系參數構建第一虛擬三維空間；第一虛擬三維空間包括：第一虛擬運動平臺、第一攝像點位；

獲取第一攝像裝置的拍攝參數；

基于第一攝像裝置的拍攝參數，構建第一映射庫，第一映射庫包括：第一圖像上像素點與第一虛擬三維空間中第一虛擬運動平臺上點和第一虛擬運動平臺上方至第一攝像點位之間的與第一虛擬運動平臺平行的各個平面上的點的映射關系，

解析第一圖像，確定第一圖像上運動物體的像素點組成的第一集合；

對第一集合中各個像素點進行篩選，確定表示運動物體的中心的第一標識像素點；

基于第一標識像素點和第一映射庫，確定第一標識像素點對應的映射點的第二集合；

解析第一集合，確定運動物體在第一圖像中的圖像尺寸參數；

獲取運動物體的真實尺寸參數；

基于圖像尺寸參數與真實尺寸參數，確定運動物體與第一攝像點位之間的第一距離；

基于第一距離對第二集合中的映射點進行篩選，確定運動物體的第一位置點；將第一位置點的坐標參數作為第一位置的坐標參數。