[發明專利]一種基于小口徑深井的救援機器人

在審

• 申請號: 202011457534.9
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112451872A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 李攀;羅建國;劉琛;李思宇;聶高興
• 申請（專利權）人: 華北科技學院
• 主分類號: A62B99/00
• 分類號: A62B99/00
• 代理公司: 合肥順超知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 34120
• 代理人: 徐文恭

本發明提供一種基于小口徑深井的救援機器人，涉及機器人技術領域，包括連接塊、抓取機構和輔助機構，所述橫桿和連接塊的拐角處設有加強桿，所述加強桿上固定連接有固定套，所述支桿固定連接在固定套的底部，所述轉動塊轉動連接在支桿的底部，所述轉盤固定連接在支桿上，所述氣缸固定連接在轉盤的底部，所述連接球安裝在氣缸的輸出端，所述弧形夾板的外側設有滑軌，且所述連接球在滑軌內活動連接，本裝置通過驅動件調節弧形夾板的角度，從而順利高效地完成對被困者上肢腋下的抓取，降低對被困者二次傷害，使其能夠順利地被營救，而且對于存在意識的被困者，可以通過調節浮板的高度，為被困者提供輔助，增強其安全感，也提高了營救的成功率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為一種基于小口徑深井的救援機器人。

背景技術

在我國的農村還是城市依次還存在未清除的豎井，這些豎井中有的位置十分隱蔽，有的保護措施已經損壞，存在嚴重的安全隱患，偶爾會有人不慎落入井內，這些豎井具有一定的深度，且口徑較小，使得正常救援很難展開，通過調查后發現，目前的救援方式多數采用原始的從側面挖開機井的方式進行救援，但這樣不僅會耗費大量的人力、物力，還會耽誤救援時間；

中國專利申請號為CN201910659885.9提供一種基于小口徑深井的救援機器人頭部抓取裝置，該救援機器人頭部抓取裝置包括轉向機構、監測機構、位置機構、救援結構、球形救援板、救援板固定件、氣缸固定件、氣動馬達、氣缸和輔助救援系統，通過轉向機構的水平運動和位置機構的豎直運動，使得該救援裝置達到井下指定的救援位置，再通過球形救援板對被困者的頭部進行抓取，由柔性護墊提供保護，從而實現救援，但是，通過抓取被困者頭部的方式對于頸部的承重壓力較大，對于被困者影響較大，造成二次受傷，且抓取位置調節不夠方便，影響救援效率，基于此，本發明設計了一種基于小口徑深井的救援機器人，以解決上述問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于小口徑深井的救援機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種基于小口徑深井的救援機器人，包括連接塊、抓取機構和輔助機構，所述抓取機構包括橫桿、彈簧、活動桿、滾輪、支桿、轉動塊、轉盤、氣缸、連接球和弧形夾板，所述橫桿設有兩塊，且對稱設置在連接塊的兩側，所述彈簧設置在橫桿的內腔，所述活動桿滑動連接在橫桿的內腔內，且與彈簧的一端固定連接，所述滾輪安裝在活動桿遠離彈簧的一端，所述橫桿和連接塊的拐角處設有加強桿，所述加強桿上固定連接有固定套，所述支桿固定連接在固定套的底部，所述轉動塊轉動連接在支桿的底部，所述弧形夾板設有兩組，且分別鉸接在轉動塊的兩側，所述轉盤固定連接在支桿上，所述氣缸固定連接在轉盤的底部，所述連接球安裝在氣缸的輸出端，所述弧形夾板的外側設有滑軌，且所述連接球在滑軌內活動連接。

優選的，所述輔助機構包括驅動件、調整盤、攝像機、照明燈、信號接收桿和信號發送裝置，所述驅動件安裝在連接塊的底端，所述調整盤固定連接在驅動件的輸出端，且與轉盤相嚙合，所述攝像機安裝在連接塊的前側，所述照明燈安裝在攝像機的上方，所述信號接收桿和信號發送裝置從左到右依次安裝在連接塊的頂部。

優選的，所述連接塊包括第一連接塊和第二連接塊，所述第一連接塊和第二連接塊之間設有第一支板，所述第一支板上固定連接有氧氣罐，所述氧氣罐的底部設有單向輸出閥。

優選的，所述第一連接塊和第二連接塊之間設有第二支板，所述第二支板的頂部安裝有蓄電池，所述第一連接塊和第二連接塊的頂部安裝有V型連接架。

優選的，所述弧形夾板的內側設有半橢圓槽，所述半橢圓槽的內側鑲嵌有柔性材料。

優選的，所述連接塊的后側設有支撐塊，所述支撐塊設有多組，均勻分布在連接塊后側的四角位置。

優選的，所述轉盤底部的兩側均設有氣缸，所述連接球的尺寸和滑軌的尺寸相匹配。

優選的，所述連接塊的底部設有卷收器，所述卷收器的末端連接有鏈條，所述鏈條的末端固定連接有扶板。