[發明專利]泊車輔助裝置和可自動泊車車輛

在審

• 申請號: 202011456516.9
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112977429A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 新開悠平;中田祐樹;河野昌明;照田八州志;半沢大介
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;栗濤

本發明提供一種泊車輔助裝置和可自動泊車車輛。自動泊車控制單元(1)具有：外界識別部(1a)，其用于識別外界；行為控制部(1b)，其根據識別到的識別信息來進行包括操舵和加減速的行為控制；制動保持指示部(13)，其通過行為控制使車輛(100)停止，且保持該停止狀態直到受理駕駛員的行為操作為止；自動泊車控制部(11)，其根據車輛(100)的當前位置和所確定的目標泊車位置，在從當前位置到目標泊車位置之間設定回輪位置(222)，在從當前位置移動到回輪位置之后，在該回輪位置(222進行駕駛的靜態轉向；制動液壓控制部(19)，其在回輪位置進行駕駛的靜態轉向的情況下提高制動液壓。據此，在泊車輔助控制的自動操舵中，抑制制動保持狀態下的駕駛的靜態轉向時的制動噪聲。

技術領域

本發明涉及一種泊車輔助裝置和可自動泊車車輛。

背景技術

在專利文獻1中記載一種車輛用制動力控制裝置，該車輛用制動力控制裝置能夠一邊適宜地保持車輛的停止狀態，一邊抑制靜態轉向(stationary steering)時所需的操舵力。

在專利文獻2中公開一種泊車輔助ECU，該泊車輔助ECU通過攝像頭識別車輛周圍的狀況，實施能將車輛引導至目標泊車位置的泊車輔助控制。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本發明專利公開公報特開2008-094117號專利文獻2：日本發明專利授權公報特許第5834058號

發明內容

然而，專利文獻1的車輛用制動力控制裝置在制動力減輕控制中抑制操舵力，沒有考慮到在車輛進行制動的情況下產生異響(制動噪聲)。即，在車輛進行制動的情況下，通過液壓將剎車片按壓在剎車盤上。此時，通過剎車片產生的摩擦力與驅動力的平衡，有時產生制動噪聲。在剎車片壓接于剎車盤之后，當離開剎車盤時產生制動噪聲。該制動噪聲給駕駛員帶來不適感、不悅感。

尤其是，在專利文獻2的泊車輔助控制的自動操舵中，在規定位置停止后(制動保持狀態下)，當進行駕駛(steer)的靜態轉向(停車狀態下的操舵)時，有時產生制動噪聲。在該情況下，由于處于自動操舵狀態，因此，駕駛員更敏感地感覺到制動噪聲。如果車輛是安靜性優異的EV(Electric Vehicle：電動汽車)等，則由于駕駛的靜態轉向的制動噪聲而產生的不適感、不悅感變得更加顯著。

本發明是鑒于這種情況而完成的，其要解決的技術問題在于，提供一種在泊車輔助裝置的自動操舵中，抑制制動保持狀態下的駕駛的靜態轉向時的制動噪聲的泊車輔助裝置和可自動泊車車輛。

為了解決上述技術問題，本發明所涉及的泊車輔助裝置具有外界識別部、行為控制部、停止保持控制部、自動泊車控制部和制動液壓控制部，其中，所述外界識別部用于識別外界；所述行為控制部根據識別到的識別信息來進行包括操舵和加減速的行為控制；所述停止保持控制部通過所述行為控制使車輛停止，且使該車輛保持停止直到受理駕駛員的行為操作為止；所述自動泊車控制部根據所述車輛的當前位置和所確定的目標泊車位置，在從所述當前位置到所述目標泊車位置之間設定所述車輛的回輪位置，在從所述當前位置移動到所述回輪位置之后，在該回輪位置進行駕駛的靜態轉向；在所述回輪位置進行所述駕駛的靜態轉向的情況下，所述制動液壓控制部提高所述車輛的制動力。

發明效果

根據本發明，在泊車輔助控制的自動操舵中，能夠抑制制動保持狀態下的駕駛的靜態轉向時的制動噪聲。

附圖說明

圖1是表示以本發明一實施方式所涉及的自動泊車控制單元為中心的本實施方式的系統結構的框圖。

圖2是表示搭載有本發明一實施方式所涉及的自動泊車控制單元的車輛的攝像頭和聲吶的搭載位置的俯視圖。

圖3是表示搭載有本發明一實施方式所涉及的自動泊車控制單元的車輛的盤式制動器的圖。

圖4A是說明搭載有本發明一實施方式所涉及的自動泊車控制單元的車輛尋找用于進行泊車的空間的狀況的泊車場的俯視圖。