[發(fā)明專(zhuān)利]泊車(chē)輔助裝置和可自動(dòng)泊車(chē)車(chē)輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011456516.9
• 申請(qǐng)日: 2020-12-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112977429A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 新開(kāi)悠平;中田祐樹(shù);河野昌明;照田八州志;半沢大介
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/06
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/06
• 代理公司: 北京華夏正合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營(yíng);栗濤

1.一種泊車(chē)輔助裝置，其特征在于，

具有外界識(shí)別部、行為控制部、停止保持控制部、自動(dòng)泊車(chē)控制部和制動(dòng)液壓控制部，其中，

所述外界識(shí)別部用于識(shí)別外界；

所述行為控制部根據(jù)識(shí)別到的識(shí)別信息來(lái)進(jìn)行包括操舵和加減速的行為控制；

所述停止保持控制部通過(guò)所述行為控制使車(chē)輛停止，且使該車(chē)輛保持停止直到受理駕駛員的行為操作為止；

所述自動(dòng)泊車(chē)控制部根據(jù)所述車(chē)輛的當(dāng)前位置和所確定的目標(biāo)泊車(chē)位置，在從所述當(dāng)前位置到所述目標(biāo)泊車(chē)位置之間設(shè)定所述車(chē)輛的回輪位置，在從所述當(dāng)前位置移動(dòng)到所述回輪位置之后，在該回輪位置進(jìn)行駕駛的靜態(tài)轉(zhuǎn)向；

在所述回輪位置進(jìn)行所述駕駛的靜態(tài)轉(zhuǎn)向的情況下，所述制動(dòng)液壓控制部提高所述車(chē)輛的制動(dòng)力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車(chē)輔助裝置，其特征在于，

所述自動(dòng)泊車(chē)控制部在所述回輪位置，將搭載于所述車(chē)輛的變速器的擋位的位置從D擋切換為R擋。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車(chē)輔助裝置，其特征在于，

所述制動(dòng)液壓控制部進(jìn)行將制動(dòng)液壓從規(guī)定壓力提高到目標(biāo)制動(dòng)液壓的制動(dòng)液壓控制，

所述目標(biāo)制動(dòng)液壓能根據(jù)所述靜態(tài)轉(zhuǎn)向時(shí)的操舵的速度、和/或操舵的角度來(lái)改變。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車(chē)輔助裝置，其特征在于，

具有路面坡度檢測(cè)部，該路面坡度檢測(cè)部檢測(cè)與所述車(chē)輛所處的路面有關(guān)的坡度即路面坡度，

所述制動(dòng)液壓控制部根據(jù)軌跡上的所述坡度來(lái)變更所述制動(dòng)液壓。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的泊車(chē)輔助裝置，其特征在于，

在坡度為下坡或者上坡的情況下，所述制動(dòng)液壓控制部提高所述制動(dòng)液壓。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車(chē)輔助裝置，其特征在于，

具有盤(pán)式制動(dòng)器，該盤(pán)式制動(dòng)器通過(guò)液壓將剎車(chē)片按壓在剎車(chē)盤(pán)上來(lái)使所述車(chē)輛制動(dòng)，

所述制動(dòng)液壓控制部進(jìn)行將所述制動(dòng)液壓從規(guī)定壓力提高到目標(biāo)制動(dòng)液壓的制動(dòng)液壓控制，

所述目標(biāo)制動(dòng)液壓以新的所述剎車(chē)片為基準(zhǔn)。

7.一種可自動(dòng)泊車(chē)車(chē)輛，其特征在于，

具有外界識(shí)別部、行為控制部、停止保持控制部、自動(dòng)泊車(chē)控制部和制動(dòng)液壓控制部，其中，

所述外界識(shí)別部用于識(shí)別外界；

所述行為控制部根據(jù)識(shí)別到的識(shí)別信息來(lái)進(jìn)行包括操舵和加減速的行為控制；

所述停止保持控制部通過(guò)所述行為控制使車(chē)輛停止，且使該車(chē)輛保持停止直到受理駕駛員的行為操作為止；

所述自動(dòng)泊車(chē)控制部根據(jù)所述車(chē)輛的當(dāng)前位置和所確定的目標(biāo)泊車(chē)位置，在從所述當(dāng)前位置到所述目標(biāo)泊車(chē)位置之間設(shè)定所述車(chē)輛的回輪位置，在從所述當(dāng)前位置移動(dòng)到所述回輪位置之后，在該回輪位置進(jìn)行駕駛的靜態(tài)轉(zhuǎn)向；

在所述回輪位置進(jìn)行所述駕駛的靜態(tài)轉(zhuǎn)向的情況下，所述制動(dòng)液壓控制部提高所述車(chē)輛的制動(dòng)力。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的可自動(dòng)泊車(chē)車(chē)輛，其特征在于，

所述可自動(dòng)泊車(chē)車(chē)輛是在不同于操舵輪的一側(cè)配置有驅(qū)動(dòng)源的車(chē)輛。

9.一種泊車(chē)輔助裝置的泊車(chē)輔助方法，其特征在于，

包括：

識(shí)別外界的步驟；

根據(jù)識(shí)別到的識(shí)別信息進(jìn)行包括操舵和加減速的行為控制的行為控制步驟；

通過(guò)所述行為控制使車(chē)輛停止，且使該車(chē)輛保持停止直到受理駕駛員的行為操作為止的停止保持控制步驟；

根據(jù)所述車(chē)輛的當(dāng)前位置和所確定的目標(biāo)泊車(chē)位置，在從所述當(dāng)前位置到所述目標(biāo)泊車(chē)位置之間設(shè)定所述車(chē)輛的回輪位置，在從所述當(dāng)前位置移動(dòng)到所述回輪位置之后，在該回輪位置進(jìn)行駕駛的靜態(tài)轉(zhuǎn)向的自動(dòng)泊車(chē)控制步驟；

在所述回輪位置進(jìn)行所述駕駛的靜態(tài)轉(zhuǎn)向的情況下，提高所述車(chē)輛的制動(dòng)力的制動(dòng)液壓控制步驟。

10.一種程序，其特征在于，

該程序使計(jì)算機(jī)作為權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的泊車(chē)輔助裝置來(lái)發(fā)揮作用。