[發(fā)明專利]作業(yè)處方圖的確定方法、作業(yè)控制方法及相關(guān)裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011456465.X
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112565726B
• 公開（公告）日: 2023-02-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 冼嘉暉;張園波;黃澤壇
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: H04N9/31
• 分類號: H04N9/31;A01M7/00;B64D1/18
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

本申請的實(shí)施例提供了一種作業(yè)處方圖的確定方法、作業(yè)控制方法及相關(guān)裝置，涉及設(shè)備控制領(lǐng)域。方法包括：獲取目標(biāo)區(qū)域的多光譜圖像和正射投影圖像；根據(jù)多光譜圖像和正射投影圖像，確定目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的作業(yè)處方圖；作業(yè)處方圖用于指示目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的投射物的噴灑量。通過根據(jù)多光譜圖像和正射投影圖像，確定目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的作業(yè)處方圖，而該作業(yè)處方圖可以用于指示目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的投射物的噴灑量。因此，利用該作業(yè)處方圖可以準(zhǔn)確地確定出目標(biāo)區(qū)域的水量情況，進(jìn)而能夠根據(jù)目標(biāo)區(qū)域的水量情況合理地控制投射物的噴灑量，提升作業(yè)效果，降低人力成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及設(shè)備控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種作業(yè)處方圖的確定方法、作業(yè)控制方法及相關(guān)裝置。

背景技術(shù)

隨著自動化技術(shù)的推廣，人們開始使用無人機(jī)對農(nóng)田噴灑農(nóng)藥。

但是，目前無人機(jī)在對農(nóng)田進(jìn)行農(nóng)藥噴灑時，由于農(nóng)田的水量情況只能由人工現(xiàn)場判斷，并由人工控制無人機(jī)進(jìn)行農(nóng)藥地噴灑，因此，目前存在著無人機(jī)農(nóng)藥施放不均、農(nóng)藥效果不好、勞動強(qiáng)度大的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的目的包括，提供了一種作業(yè)處方圖的確定方法、作業(yè)控制方法及相關(guān)裝置，其能夠生成指示目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的投射物的噴灑量的作業(yè)處方圖，從而提升作業(yè)效果，降低人力成本。

本申請的實(shí)施例可以這樣實(shí)現(xiàn)：

第一方面，本申請實(shí)施例提供一種作業(yè)處方圖的確定方法，包括：獲取目標(biāo)區(qū)域的多光譜圖像和正射投影圖像；根據(jù)多光譜圖像和正射投影圖像，確定目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的作業(yè)處方圖；作業(yè)處方圖用于指示目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的投射物的噴灑量。

在可選的實(shí)施方式中，根據(jù)多光譜圖像和正射投影圖像，確定目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的作業(yè)處方圖，包括：根據(jù)多光譜圖像及正射投影圖像，生成第一圖像數(shù)據(jù)；其中，第一圖像數(shù)據(jù)中每一個像元具有從正射投影圖像中獲取到的位置屬性；其中，像元的像元值為從多光譜圖像中提取到的數(shù)值，用于表征位置屬性所指向的實(shí)際區(qū)域的水量情況；獲取目標(biāo)區(qū)域在第一圖像數(shù)據(jù)內(nèi)對應(yīng)的至少一個目標(biāo)像元；根據(jù)預(yù)設(shè)的多個水量范圍和每個目標(biāo)像元的像元值，確定每個目標(biāo)像元對應(yīng)的水量范圍；根據(jù)至少一個目標(biāo)像元對應(yīng)的水量范圍，確定目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的作業(yè)處方圖。

在可選的實(shí)施方式中，預(yù)設(shè)有多個水量范圍和噴灑調(diào)整參數(shù)的對應(yīng)關(guān)系，根據(jù)至少一個目標(biāo)像元對應(yīng)的水量范圍，確定目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的作業(yè)處方圖，包括：利用目標(biāo)像元對應(yīng)的水量范圍，從對應(yīng)關(guān)系中查詢出對應(yīng)的噴灑調(diào)整參數(shù)；根據(jù)查詢得到的噴灑調(diào)整參數(shù)和預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)噴灑量，確定目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的投射物的噴灑量，以生成作業(yè)處方圖。

在可選的實(shí)施方式中，預(yù)設(shè)有多個水量范圍，多個水量范圍包括依次遞減的第一水量范圍、第二水量范圍和第三水量范圍；根據(jù)至少一個目標(biāo)像元對應(yīng)的水量范圍，確定目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的作業(yè)處方圖，包括：分別獲取屬于第一水量范圍的目標(biāo)像元的第一數(shù)量、屬于第二水量范圍的目標(biāo)像元的第二數(shù)量以及屬于第三水量范圍的目標(biāo)像元的第三數(shù)量；若第一數(shù)量大于第二數(shù)量與第三數(shù)量之和，且第二數(shù)量大于第三數(shù)量與預(yù)設(shè)閾值之和，則將預(yù)設(shè)的第一參數(shù)作為目標(biāo)噴灑調(diào)整參數(shù)；若第一數(shù)量大于第二數(shù)量與第三數(shù)量之和，且第二數(shù)量小于或等于第三數(shù)量與預(yù)設(shè)閾值之和，則將預(yù)設(shè)的第二參數(shù)作為目標(biāo)噴灑調(diào)整參數(shù)；若第二數(shù)量大于第一數(shù)量與第三數(shù)量之和，則將預(yù)設(shè)的第三參數(shù)作為目標(biāo)噴灑調(diào)整參數(shù)；若第三數(shù)量大于第一數(shù)量與第二數(shù)量之和，且第二數(shù)量小于或等于第一數(shù)量與預(yù)設(shè)閾值之和，則將預(yù)設(shè)的第四參數(shù)作為目標(biāo)噴灑調(diào)整參數(shù)；若第三數(shù)量大于第一數(shù)量與第二數(shù)量之和，且第二數(shù)量大于第一數(shù)量與預(yù)設(shè)閾值之和，則將預(yù)設(shè)的第五參數(shù)作為目標(biāo)噴灑調(diào)整參數(shù)；第一參數(shù)、第二參數(shù)、第三參數(shù)、第四參數(shù)以及第五參數(shù)依次遞增；根據(jù)得到的目標(biāo)噴灑調(diào)整參數(shù)和預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)噴灑量，確定目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的投射物的噴灑量，以生成作業(yè)處方圖。