[發明專利]一種可上樓梯的輪式機器人

在審

• 申請號: 202011455002.1
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112455564A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 李晨暢
• 申請（專利權）人: 李晨暢
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B60S9/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種可上樓梯的輪式機器人，包括機架體，所述機架體的前端設有前輪架，所述前輪架設有內置有輪轂電機的大前輪，所述機架體的后部兩側分別設有左爬樓支腳和右爬樓支腳，左爬樓支腳包括設置在機架體上的第一舵機，所述第一舵機的轉動軸上設有第一搖臂，所述第一搖臂的端部設有第二舵機，所述第二舵機的轉動軸設有第二搖臂，所述第二搖臂的端部安裝有內置有輪轂電機的后左輪；所述的右爬樓支腳包括設置在機架體上的第三舵機，所述第三舵機的轉動軸上設有第三搖臂，所述第三搖臂的端部設有第四舵機，所述第四舵機的轉動軸設有第四搖臂。本發明解決輪式機器人難以在類似于樓梯結構的復雜地理環境中的運動問題。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為一種可上樓梯的輪式機器人。

背景技術

當今隨著經濟水平的上升，人們可支配收入的增加，使得人們能夠購買服務機器人及其服務來解放簡單的重復勞動來獲得更多的空閑時間。

特別是對于快遞行業和外賣行業，其服務的重要理念在于為人們節省時間，帶來生活上的便利，對于快遞自提點而言，取件人數多，耗費在排隊取件的時間不可預估，此即為快遞物流最后一公里難題。同時，人類日常生活中超市購物等同樣產生了搬運物品的需求。當貨物的重量過大、或者人力所不能及的情況下，更是一個難題。而現有上樓機器人都無法在平淡的地面快速且平穩得前進，而一般的輪式機器人又無法在臺階上前進。因此我們提供一種可上樓梯的輪式機器人。

發明內容

為解決現有技術存在的缺陷，本發明提供一種可上樓梯的輪式機器人。

為了解決上述技術問題，本發明提供了如下的技術方案：

本發明一種可上樓梯的輪式機器人，包括機架體，所述機架體的前端設有前輪架，所述前輪架設有內置有輪轂電機的大前輪，所述機架體的后部兩側分別設有左爬樓支腳和右爬樓支腳，左爬樓支腳包括設置在機架體上的第一舵機，所述第一舵機的轉動軸上設有第一搖臂，所述第一搖臂的端部設有第二舵機，所述第二舵機的轉動軸設有第二搖臂，所述第二搖臂的端部安裝有內置有輪轂電機的后左輪；所述的右爬樓支腳包括設置在機架體上的第三舵機，所述第三舵機的轉動軸上設有第三搖臂，所述第三搖臂的端部設有第四舵機，所述第四舵機的轉動軸設有第四搖臂，所述第四搖臂的端部安裝有內置有輪轂電機的后右輪。

作為本發明的一種優選技術方案，所述機架體的后部與左爬樓支腳配合的左活動支持架，左活動支持架包括鉸接在機架體底部左側的第一支撐液壓缸，所述第一支撐液壓缸與機架體底部之間設有第一傾斜調節液壓缸，所述第一支撐液缸的端部設有第一防滑底座。

作為本發明的一種優選技術方案，所述第一防滑底座與第一支撐液壓缸鉸接且呈水平狀態，所述第一防滑底座內嵌設有第一壓力傳感器。

作為本發明的一種優選技術方案，所述機架體的后部與右爬樓支腳配合的右活動支持架，右活動支持架包括鉸接在機架體底部右側的第二支撐液壓缸，所述第二支撐液壓缸與機架體底部之間設有第二傾斜調節液壓缸，所述第二支撐液缸的端部設有第二防滑底座。

作為本發明的一種優選技術方案，所述第二防滑底座與第二支撐液壓缸鉸接且呈水平狀態，所述第二防滑底座內嵌設有第二壓力傳感器。

作為本發明的一種優選技術方案，所述機架體上設有與前輪架傳動連接的轉向舵機。

作為本發明的一種優選技術方案，所述大前輪、后左輪和后右輪的輪面上均設有防滑凹槽。