[發明專利]一種可上樓梯的輪式機器人

在審

• 申請號: 202011455002.1
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112455564A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 李晨暢
• 申請（專利權）人: 李晨暢
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B60S9/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可上樓梯的輪式機器人，其特征在于：包括機架體(1)，所述機架體(1)的前端設有前輪架(2)，所述前輪架(2)設有內置有輪轂電機的大前輪(3)，所述機架體(1)的后部兩側分別設有左爬樓支腳(4)和右爬樓支腳(5)，左爬樓支腳(4)包括設置在機架體(1)上的第一舵機(6)，所述第一舵機(6)的轉動軸上設有第一搖臂(7)，所述第一搖臂(7)的端部設有第二舵機(8)，所述第二舵機(8)的轉動軸設有第二搖臂(9)，所述第二搖臂(9)的端部安裝有內置有輪轂電機的后左輪(10)；所述的右爬樓支腳(5)包括設置在機架體(1)上的第三舵機(11)，所述第三舵機(11)的轉動軸上設有第三搖臂(12)，所述第三搖臂(12)的端部設有第四舵機(13)，所述第四舵機(13)的轉動軸設有第四搖臂(14)，所述第四搖臂(14)的端部安裝有內置有輪轂電機的后右輪(15)。

2.根據權利要求1所述的一種可上樓梯的輪式機器人，其特征在于，所述機架體(1)的后部與左爬樓支腳(4)配合的左活動支持架(16)，左活動支持架(16)包括鉸接在機架體(1)底部左側的第一支撐液壓缸(17)，所述第一支撐液壓缸(17)與機架體(1)底部之間設有第一傾斜調節液壓缸(18)，所述第一支撐液缸(17)的端部設有第一防滑底座(19)。

3.根據權利要求2所述的一種可上樓梯的輪式機器人，其特征在于，所述第一防滑底座(19)與第一支撐液壓缸(17)鉸接且呈水平狀態，所述第一防滑底座(19)內嵌設有第一壓力傳感器(20)。

4.根據權利要求1所述的一種可上樓梯的輪式機器人，其特征在于，所述機架體(1)的后部與右爬樓支腳(5)配合的右活動支持架(21)，右活動支持架(21)包括鉸接在機架體(1)底部右側的第二支撐液壓缸(22)，所述第二支撐液壓缸(22)與機架體(1)底部之間設有第二傾斜調節液壓缸(23)，所述第二支撐液缸(22)的端部設有第二防滑底座(24)。

5.根據權利要求4所述的一種可上樓梯的輪式機器人，其特征在于：所述第二防滑底座(24)與第二支撐液壓缸(22)鉸接且呈水平狀態，所述第二防滑底座(24)內嵌設有第二壓力傳感器(25)。

6.根據權利要求4所述的一種可上樓梯的輪式機器人，其特征在于，所述機架體(1)上設有與前輪架(2)傳動連接的轉向舵機(26)。

7.根據權利要求1所述的一種可上樓梯的輪式機器人，其特征在于，所述大前輪(3)、后左輪(10)和后右輪(15)的輪面上均設有防滑凹槽。