[發明專利]一種基于智慧燈桿的無人機返航監控方法及控制中心

有效

• 申請號: 202011454994.6
• 申請日: 2020-12-13
• 公開（公告）號: CN112230671B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 楊海;吳萬興
• 申請（專利權）人: 深圳聯和智慧科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G01R31/396;G05D1/10
• 代理公司: 廣州博士科創知識產權代理有限公司 44663
• 代理人: 梁志標

本發明涉及無人機技術領域，尤其涉及一種基于智慧燈桿的無人機返航監控方法及控制中心。本發明在分析飛行電量變化曲線和進行飛行姿態調整時，能夠將剩余電量變化數據和飛行環境監測數據同時考慮在內，避免了僅考慮剩余電量變化數據和飛行環境監測數據中的其中一種數據而導致飛行姿態調整出現延時或者出現調整偏差。可以理解，剩余電量變化數據是待監控無人機側的，飛行環境監測數據是目標智慧燈桿側的。本發明能夠基于剩余電量變化數據以及飛行環境監測數據進行實時的飛行姿態調整，能夠結合環境因素和電量損耗實現對無人機的返航監控的實時、穩定監控，確保無人機能夠安全返航，避免發生飛行事故。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，尤其涉及一種基于智慧燈桿的無人機返航監控方法及控制中心。

背景技術

隨著城市智慧燈桿的發展，智慧燈桿呈現多功能化發展趨勢。智慧燈桿的頂端上設置有無人機停機坪以及相對應的無人機充電裝置，可以自動為無人機進行停放、降落充電或者為無人機進行更換電池以便無人機持續飛行。

無人機（Unmanned Aerial Vehicle），是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機，或者由車載計算機完全地或間歇地自主地操作的不載人飛機。隨著科技的不斷發展，無人機的應用領域越來越廣泛。例如，在航拍、測繪、災難救援、農業植保、電力巡檢、智能物流和智慧城市等方面，無人機能夠積極地實現領域融合，從而積極地改變人們的生產生活。

無人機在飛行過程中會執行返航飛行，在返航飛行過程中，需要確保無人機的安全返航。然而在實際應用中，對于無人機的返航監控通常存在時效性地且監控穩定性差的問題，而如何基于智慧燈桿實現無人機的返航監控是現階段需要解決的一個技術問題。

發明內容

本說明書提供了一種基于智慧燈桿的無人機返航監控方法及控制中心，以解決或者部分解決背景技術存在的技術問題。

為解決上述技術問題，本說明書提供了一種基于智慧燈桿的無人機返航監控方法，應用于控制中心，所述方法包括：

獲取待監控無人機處于返航飛行狀態時在返航飛行日志中所生成的剩余電量變化數據，得到第一類返航數據集合；

獲取目標智慧燈桿對應的每一組飛行狀態監測數據中與所述待監控無人機對應的飛行環境監測數據，得到第二類返航數據集合；

當通過所述返航飛行日志監測到所述待監控無人機對應的飛行電量變化曲線的電量變化穩定系數低于設定系數后，依據所述第一類返航數據集合中的剩余電量變化數據及所述第二類返航數據集合中的飛行環境監測數據，確定所述待監控無人機是否需要進行飛行姿態調整；若所述待監控無人機需要進行飛行姿態調整，則基于所述目標智慧燈桿對應的當前監測數據對所述待監控無人機進行飛行姿態調整。

優選地，若所述待監控無人機不需要進行飛行姿態調整，則基于從所述目標智慧燈桿對應的監測日志中確定出的與所述待監控無人機相匹配的飛行姿態特征數據對所述待監控無人機進行飛行姿態監測。

優選地，依據所述第一類返航數據集合中的剩余電量變化數據及所述第二類返航數據集合中的飛行環境監測數據，確定所述待監控無人機是否需要進行飛行姿態調整，包括：

通過所述第一類返航數據集合中的剩余電量變化數據以及所述剩余電量變化數據對應的電量配置參數，確定所述待監控無人機是否存在第一類飛行姿態變化數據，所述第一類飛行姿態變化數據是在所述待監控無人機未發生故障報警的情況下所述待監控無人機存在的實時飛行姿態變化數據；

按照所述第二類返航數據集合中飛行環境監測數據以及所述飛行環境監測數據對應的環境維度數據，確定所述待監控無人機是否存在第二類飛行姿態變化數據，所述第二類飛行姿態變化數據是所述待監控無人機與存在狀態跟蹤關系的兩組飛行狀態監測數據對應的飛行姿態特征隊列所指示的目標飛行姿態變化數據；