[發明專利]具有回轉俯仰功能的升降系統

在審

• 申請號: 202011452228.6
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN114623355A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 王忠;羅宇;李勝川;李雪亮;劉佳鑫;姚辰;王挺;張凱;邵士亮;徐梁;劉敏杰;董文博
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所;國網遼寧省電力有限公司電力科學研究院;國網山東省電力公司
• 主分類號: F16M11/38
• 分類號: F16M11/38;F16M11/10;F16M11/18
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

本發明涉及升降裝置領域，具體地說是一種具有回轉俯仰功能的升降系統，其中第一升降關節固定在底座上，且第一臂節通過第一升降關節驅動擺動，第二升降關節固定在第一臂節末端，且第二臂節通過第二升降關節驅動擺動，俯仰關節固定在第二臂節末端，且第三臂節通過俯仰關節驅動擺動，在第三臂節末端設有一水平端板，且回轉關節軸向垂直設于所述端板上，所述第一臂節和第二臂節在最低點時處于平行狀態，且第一升降關節、第二升降關節和俯仰關節在最低點時均處于同一平面上。本發明能有效降低光電設備升降至最低點的高度，并減少對線纜的損害，同時具備多節同步升降功能，滿足光電裝置對升降速度的要求。

技術領域

本發明涉及升降裝置領域，具體地說是一種具有回轉俯仰功能的升降系統。

背景技術

移動平臺上的光電裝置在工作時，需要對光電裝置進行升降、回轉、俯仰等操作。傳統方式主要是通過在升降柱上增加云臺來實現，這種方案存在如下缺陷：

一、采用升降柱和云臺組合的方式，收縮后整體高度過高，無法滿足光電設備對高度的要求，另外收縮后光電設備高度過高，會造成移動平臺重心過高，導致移動平臺運行過程中穩定性較差。

二、升降柱和云臺組合的方式一般都是外走線，不僅不美觀，在復雜環境下線纜很容易損壞，導致設備可靠性差。

發明內容

本發明的目的在于提供一種具有回轉俯仰功能的升降系統，能有效降低光電設備升降至最低點的高度，并減少對線纜的損害，同時具備多節同步升降功能，滿足光電裝置對升降速度的要求。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：

一種具有回轉俯仰功能的升降系統，包括底座、第一升降關節、第一臂節、第二升降關節、第二臂節、俯仰關節、第三臂節和回轉關節，第一升降關節固定在底座上，且第一臂節通過第一升降關節驅動擺動，第二升降關節固定在第一臂節末端，且第二臂節通過第二升降關節驅動擺動，俯仰關節固定在第二臂節末端，且第三臂節通過俯仰關節驅動擺動，在第三臂節末端設有一水平端板，且回轉關節軸向垂直設于所述端板上，所述第一臂節和第二臂節在最低點時處于平行狀態，且第一升降關節、第二升降關節和俯仰關節在最低點時均處于同一平面上。

所述第一升降關節、第二升降關節、俯仰關節和回轉關節結構相同，均包括力矩電機、減速器、制動器、編碼器、驅動控制器和關節輸出端，力矩電機、減速器和關節輸出端依次連接，在所述力矩電機后端設有制動器、編碼器和驅動控制器。

所述力矩電機、減速器、制動器、編碼器、驅動控制器內部均設有供線纜穿過的通孔。

所述底座上用于連接第一升降關節的通孔內以及各個臂節端部與對應關節連接的通孔內均設有限位凸臺，與所述通孔對應的關節輸出端內設有與所述限位凸臺配合的限位槽。

所述關節輸出端外側設有油封環。

本發明的優點與積極效果為：

1、本發明收縮至最低點時，第一臂節和第二臂節處于平行狀態，第一升降關節、第二升降關節和俯仰關節均處于同一平面上，能有效降低光電設備升降至最低點的高度。

2、本發明在各個關節力矩電機、減速器、制動器、編碼器、驅動控制器內部均設有線纜穿過的通孔，可減少對線纜的損害。

3、本發明通過第一升降關節和第二升降關節的復合運動實現升降，滿足光電裝置對升降速度的要求，并通過俯仰關節和回轉關機獨立運動，分別實現俯仰與回轉。

附圖說明

圖1為本發明收縮時的示意圖，

圖2為本發明伸展后的示意圖，

圖3為圖1中的A向視圖，

圖4為圖3中的B-B剖視圖，

圖5為關節輸出端內的限位凸臺示意圖，