[發明專利]一種用于充電機器人的柔性自動對中電動夾爪

在審

• 申請號: 202011451464.6
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112549070A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 李少雄;張黎明;張劍;曹筱歐;魏顯鑒;張立玲;董子君;于連祥;賀瑞;徐志宏
• 申請（專利權）人: 國網天津市電力公司;國網天津市電力公司濱海供電分公司;國家電網有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/16;B60L53/16;B60L53/35
• 代理公司: 天津才智專利商標代理有限公司 12108
• 代理人: 王顕

本發明公開了一種用于充電機器人的柔性自動對中電動夾爪，其包括機器人手臂、電動夾爪和柔性定位正交滑臺，柔性定位正交滑臺包括上滑臺、下滑臺、正交軌道、定位板和彈性頂頭組件；上滑臺上端安裝有電動夾爪，下滑臺下端安裝在機器人手臂上，正交軌道包括相互垂直的上部軌道和下部軌道，上部軌道與上滑臺左右滑動連接，下部軌道與下滑臺前后滑動連接，定位板有兩個，彈性頂頭組件有四個，每個定位板與兩個彈性頂頭組件配合使用來限制上滑臺和下滑臺的滑移。本發明的使用，可以降低機器人手臂的操作定位精度要求，并可提高工作效率，同時由于可選用精度等級較低的機器人，從而降低了成本，減少了設備投資。

技術領域

本發明涉及機器人領域，提供一種用于電動汽車自動充電機器人的配件，尤其是一種用于充電機器人的柔性自動對中電動夾爪。

背景技術

電動汽車具有零排放、噪音低和使用成本低等優點，在政府政策的大力支持下率先進入公共交通領域，并逐漸取代燃油公交車。由于動力電池的能量密度比汽柴油低，電動汽車的單次續航里程無法達到燃油車的續航水平，運營結束后需要及時為動力電池充電補充電能。目前，電動公交車的標準充電方式是整車直流傳導充電，充電站的直流充電樁完成交直流變換，人工將充電槍插入電動公交車的充電插座后，啟動充電過程，充電完成后，再由人工拔出充電槍。為了保證足夠的充電速度，充電電流達數百安培，充電槍電纜需要較大截面積才能滿足電氣要求，電纜的重量和扭曲力都比較大；此外，為了保證充電槍與充電插座的電極可靠連接，減小接觸電阻，充電槍和充電插座結構設計的插拔力達到數百牛頓，因此，人工充電作業勞動強度大、操作困難。

近年來，隨著電動公交車的推廣應用，電動公交車的路線和數量越來越多，充電站需要配備更多的充電操作工才能維持運營。然而，當今勞動力資源逐漸短缺，人工成本大幅提升，電動公交車運營企業面臨的成本壓力越來越大，因此，應用充電機器人代替人工進行充電作業得到高度重視。

實際使用時，充電機器人夾持充電槍插入至充電樁的充電插座時會有微量定位誤差，使得充電槍不能順利地進入至充電插座內，甚至會造成充電槍和充電插座的損壞。為了解決上述問題，一般會選取操作精度較高的充電機器人，這無疑會增加購買成本和維護成本，增大了設備投資。

發明內容

本發明的目的在于彌補現有技術的不足之處，提供一種用于充電機器人的柔性自動對中電動夾爪，其結構簡單合理、成本低且能夠實現充電槍與充電插座之間的自動對中。

為了解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

一種用于充電機器人的柔性自動對中電動夾爪，包括機器人手臂、電動夾爪和柔性定位正交滑臺，所述柔性定位正交滑臺安裝在所述機器人手臂和所述電動夾爪之間；

所述柔性定位正交滑臺包括上滑臺、下滑臺、正交軌道、定位板和彈性頂頭組件；

所述上滑臺的上端面安裝有所述電動夾爪；

所述下滑臺的下端面安裝在所述機器人手臂上；

所述正交軌道包括相互垂直設置的上部軌道和下部軌道，所述上部軌道與所述上滑臺左右滑動連接，所述下部軌道與所述下滑臺前后滑動連接；

所述定位板包括橫板和豎板，所述定位板共有兩個且分別為第一定位板和第二定位板，所述第一定位板的橫板固接在所述下部軌道的前端面或后端面上，且該第一定位板的豎板朝上豎向設置并位于所述上滑臺的前側板前方或是后側板的后方，所述第二定位板的橫板固接在所述上部軌道的左端面或右端面上，且該第二定位板的豎板朝下豎向設置并位于所述下滑臺的左側板左側或是右側板的右側；