[發(fā)明專利]一種用于充電機(jī)器人的柔性自動(dòng)對(duì)中電動(dòng)夾爪

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011451464.6
• 申請(qǐng)日: 2020-12-10
• 公開（公告）號(hào): CN112549070A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李少雄;張黎明;張劍;曹筱歐;魏顯鑒;張立玲;董子君;于連祥;賀瑞;徐志宏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)天津市電力公司;國(guó)網(wǎng)天津市電力公司濱海供電分公司;國(guó)家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00;B25J9/16;B60L53/16;B60L53/35
• 代理公司: 天津才智專利商標(biāo)代理有限公司 12108
• 代理人: 王顕

1.一種用于充電機(jī)器人的柔性自動(dòng)對(duì)中電動(dòng)夾爪，包括機(jī)器人手臂、電動(dòng)夾爪和柔性定位正交滑臺(tái)，所述柔性定位正交滑臺(tái)安裝在所述機(jī)器人手臂和所述電動(dòng)夾爪之間，其特征在于，

所述柔性定位正交滑臺(tái)包括上滑臺(tái)、下滑臺(tái)、正交軌道、定位板和彈性頂頭組件；

所述上滑臺(tái)的上端面安裝有所述電動(dòng)夾爪；

所述下滑臺(tái)的下端面安裝在所述機(jī)器人手臂上；

所述正交軌道包括相互垂直設(shè)置的上部軌道和下部軌道，所述上部軌道與所述上滑臺(tái)左右滑動(dòng)連接，所述下部軌道與所述下滑臺(tái)前后滑動(dòng)連接；

所述定位板包括橫板和豎板，所述定位板共有兩個(gè)且分別為第一定位板和第二定位板，所述第一定位板的橫板固接在所述下部軌道的前端面或后端面上，且該第一定位板的豎板朝上豎向設(shè)置并位于所述上滑臺(tái)的前側(cè)板前方或是后側(cè)板的后方，所述第二定位板的橫板固接在所述上部軌道的左端面或右端面上，且該第二定位板的豎板朝下豎向設(shè)置并位于所述下滑臺(tái)的左側(cè)板左側(cè)或是右側(cè)板的右側(cè)；

所述彈性頂頭組件包括頂頭、支承盤、頂頭座、彈簧、彈簧導(dǎo)套和頂力調(diào)整螺絲，所述頂頭座的內(nèi)部貫穿形成有階梯孔，所述頂頭匹配地貫穿所述階梯孔的小徑端，所述支承盤固接在所述頂頭的端部，該支承盤的直徑大于所述階梯孔的小徑端直徑且位于所述階梯孔的大徑端內(nèi)，所述彈簧導(dǎo)套的一端螺紋連接在所述階梯孔的大徑端內(nèi)、另一端貫穿螺紋連接有所述頂力調(diào)整螺絲，所述彈簧設(shè)置在所述彈簧導(dǎo)套的內(nèi)腔中且位于所述支承盤和所述頂力調(diào)整螺絲之間；所述彈性頂頭組件共有四個(gè)且分別為兩個(gè)第一彈性頂頭組件和兩個(gè)第二彈性頂頭組件，兩個(gè)所述第一彈性頂頭組件左右對(duì)稱固接在所述上滑臺(tái)的前側(cè)板或后側(cè)板上，該兩個(gè)第一彈性頂頭組件中的兩個(gè)所述頂頭在各自的彈簧的作用下頂緊在所述第一定位板的豎板的左右兩側(cè)，兩個(gè)所述第二彈性頂頭組件前后對(duì)稱固接在所述下滑臺(tái)的左側(cè)板或右側(cè)板上，該兩個(gè)第二彈性頂頭組件中的兩個(gè)所述頂頭在各自的彈簧的作用下頂緊在所述第二定位板的豎板的前后兩側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于充電機(jī)器人的柔性自動(dòng)對(duì)中電動(dòng)夾爪，其特征在于，

所述上滑臺(tái)的下部前后對(duì)稱形成有兩個(gè)第一V形軌道面，所述上部軌道的前后兩個(gè)端面上對(duì)稱形成有兩個(gè)第二V形軌道面，兩個(gè)所述第一V形軌道面和兩個(gè)所述第二V形軌道面一一對(duì)應(yīng)地相配合使用，且兩個(gè)所述第一V形軌道面與各自對(duì)應(yīng)的所述第二V形軌道面之間還分別設(shè)有一套第一滾珠及保持架，以實(shí)現(xiàn)所述上滑臺(tái)和所述上部軌道之間的滑動(dòng)連接；

所述下滑臺(tái)的上部左右對(duì)稱形成有兩個(gè)第三V形軌道面，所述下部軌道的左右兩個(gè)端面上對(duì)稱形成有兩個(gè)第四V形軌道面，兩個(gè)所述第三V形軌道面和兩個(gè)所述第四V形軌道面一一對(duì)應(yīng)地相配合使用，且兩個(gè)所述第三V形軌道面與各自對(duì)應(yīng)的所述第四V形軌道面之間還分別設(shè)有一套第二滾珠及保持架，以實(shí)現(xiàn)所述下滑臺(tái)和所述下部軌道之間的滑動(dòng)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于充電機(jī)器人的柔性自動(dòng)對(duì)中電動(dòng)夾爪，其特征在于，

所述上滑臺(tái)的左右兩個(gè)端面上還分別固接有一第一擋板，以防止兩套所述第一滾珠及保持架脫落；

所述下滑臺(tái)的前后兩個(gè)端面上還分別固接有一第二擋板，以防止兩套所述第二滾珠及保持架脫落。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于充電機(jī)器人的柔性自動(dòng)對(duì)中電動(dòng)夾爪，其特征在于，

兩個(gè)所述第一V形軌道面中至少有一個(gè)第一活動(dòng)V形軌道面，所述第一活動(dòng)V形軌道面形成在第一可調(diào)軌道上，所述第一可調(diào)軌道活動(dòng)連接在所述上滑臺(tái)的下部?jī)?nèi)側(cè)，所述上滑臺(tái)上還貫穿螺紋連接有多個(gè)第一軌道調(diào)整螺絲，多個(gè)所述第一軌道調(diào)整螺絲作用在所述第一可調(diào)軌道與所述第一活動(dòng)V形軌道面相對(duì)的端面上；

兩個(gè)所述第三V形軌道面中至少有一個(gè)第二活動(dòng)V形軌道面，所述第二活動(dòng)V形軌道面形成在第二可調(diào)軌道上，所述第二可調(diào)軌道活動(dòng)連接在所述下滑臺(tái)的上部?jī)?nèi)側(cè)，所述下滑臺(tái)上還貫穿螺紋連接有多個(gè)第二軌道調(diào)整螺絲，多個(gè)所述第二軌道調(diào)整螺絲作用在所述第二可調(diào)軌道與所述第二活動(dòng)V形軌道面相對(duì)的端面上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于充電機(jī)器人的柔性自動(dòng)對(duì)中電動(dòng)夾爪，其特征在于，在同一所述定位板中，所述豎板的厚度比所述橫板的厚度小并使兩者面對(duì)所述柔性定位正交滑臺(tái)的一側(cè)之間形成有一厚度臺(tái)階，以允許所述豎板與所述柔性定位正交滑臺(tái)之間存在一定的間隙。