[發明專利]機器人電池管理方法、裝置、控制設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011450363.7
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN112561298B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: 黃德斌;崔寧;陳鵬;王軼丹;楊若鵠
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/0631
• 分類號: G06Q10/0631;G06Q10/10;G06Q50/06;H01M10/42
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 潘登

1.一種機器人電池管理方法，其特征在于，應用于控制設備，該方法包括：

確定機器人中至少兩個單體電池的電池監控數據包；

對各個單體電池的電池監控數據包進行解析，得到各個單體電池的單體屬性信息；所述單體屬性信息包括機器人編號、電池型號以及電池狀態信息；

依據各個單體電池的單體屬性信息，對各個單體電池執行預設的單體電池檢測操作，并依據檢測結果對機器人中各個單體電池進行定向管理。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定機器人中至少兩個單體電池的電池監控數據包，包括：

通過設置在機器人的各個單體電池上的電池監控器，實時采集各個單體電池的電池狀態信息；

按照CAN總線協議對通過電池監控器采集的各個單體電池的電池狀態信息與單體電池所屬機器人編號和電池型號進行封裝，所得到的各個單體電池的電池監控數據包。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對各個單體電池的電池監控數據包進行解析，得到各個單體電池的單體屬性信息，包括：

采用控制設備中ROS數據接收節點，對各個單體電池的電池監控數據包進行解析，得到各個單體電池的單體屬性信息；

采用控制設備中ROS數據接收節點，將各個單體電池的單體屬性信息采用話題形式進行傳輸。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，依據各個單體電池的單體屬性信息，對各個單體電池執行預設的單體電池檢測操作，包括：

采用控制設備中的ROS話題訂閱數據分析節點，訂閱控制設備中ROS數據接收節點采用話題形式傳輸的各個單體電池的單體屬性信息；

基于各個單體電池的單體屬性信息，采用控制設備中ROS話題訂閱數據分析節點，對各個單體電池執行預設的單體電池檢測操作；

其中，單體電池檢測操作包括以下至少一項：單體電池均衡檢測、單體電池過壓檢測、單體電池過流檢測、單體電池高溫檢測以及單體電池故障檢測。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，若單體電池檢測操作包括單體電池均衡檢測，則對各個單體電池執行預設的單體電池檢測操作，包括：

依據各個單體電池的電池狀態信息中包括的均衡數據、電壓數據以及電流數據，采用擴展卡爾曼濾波EKF方式預估各個單體電池的電池荷電狀態SOC；

基于電池荷電狀態SOC與電池剩余容量之間的預設關系，確定各個單體電池的電池剩余容量；

依據各個單體電池的電池剩余容量，對各個單體電池執行單體電池均衡檢測，以判斷是否在單體電池之間進行電池均衡。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，依據檢測結果對各個單體電池進行定向管理，包括：

若檢測到單體電池之間不均衡，則通過控制設備中ROS電池均衡節點向電池監控器發送均衡指令，指示所述電池監控器控制能量在單體電池之間傳遞進行主動均衡。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在對各個單體電池執行單體電池均衡檢測之后，還包括：

將對機器人的各個單體電池執行單體電池均衡檢測的均衡檢測結果發送至機器人電池管理設備端，以使機器人電池管理設備端對各機器人的電池均衡操作進行集中管理。

8.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，若單體電池檢測操作包括單體電池過壓檢測、單體電池過流檢測、單體電池高溫檢測以及單體電池故障檢測中的至少一項，則依據檢測結果對各個單體電池進行定向管理，包括：

若在執行單體電池檢測操作后確定檢測結果出現異常，則確定所述檢測結果出現異常的持續時間；

若所述檢測結果出現異常的持續時間大于預設時間閾值，則針對出現異常的單體電池發出檢測報警進行保護，并判斷是否更換出現異常的單體電池。