[發明專利]一種穴盤種苗低損移植機器人

在審

• 申請號: 202011450068.1
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112602579A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 金鑫;張博;李若實;辜松;唐露梅
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: A01G31/02
• 分類號: A01G31/02;A01C11/00
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 李現艷

本發明公開一種穴盤種苗低損移植機器人，包括總機架、穴盤輸送帶結構、栽培槽傳送結構；所述栽培槽傳送結構與穴盤輸送帶結構相互平行且均設置在總機架內腔底部，所述穴盤輸送帶結構包括傳送帶Ⅰ，在傳送帶Ⅰ的端面上設置有穴盤，所述穴盤通過傳送帶Ⅰ輸送到位，所述栽培槽傳送結構1包括傳送帶Ⅱ，在傳送帶Ⅱ的端面上設置有栽培槽，所述栽培槽通過傳送帶Ⅱ輸送到位，位于穴盤輸送帶結構上方設置有取苗機械手；所述總機架為龍門架結構，在總機架的頂部框架中設置有驅動位移機構，所述驅動位移機構驅動取苗機械手將穴盤中的種苗移動到栽培槽的種植孔中，本發明可以實現自動、精準地將穴盤的種苗移植在栽培槽當中，而且減少了對種苗的損傷。

技術領域

本發明涉及農業機械技術領域，具體的說是一種穴盤種苗低損移植機器人。

背景技術

穴盤育苗技術是歐美國家20世紀70年代興起的一項新的育苗技術，穴盤育苗技術是采用不同規格的穴盤做容器，以草炭、蛭石、椰子皮等材料為基質，對種子進行培育，是一次成苗的現代化體系。穴盤的大小幾乎都相同，但有不同的格數，根據不同的作物選擇不同格數的穴盤。當作物在穴盤中長到一定程度的時候，就需要將作物移植到低密度、大空間的栽培槽中，這時就需要穴盤苗移植裝置。穴盤苗移植裝置是針對蔬菜和花卉幼苗進行移植的裝置。在國外，荷蘭、美國等國家穴盤種苗移植技術發展已較為成熟，其移植對象主要是盆栽花卉種苗，設施水培蔬菜生產過程中種苗移植作業主要采用人工，人工移植作業不僅勞動強度大、效率低、損傷較大且移植質量不穩定，人工成本也在逐年攀升，因此開發適應中國水培蔬菜生產模式的穴盤種苗移植機器人是設施園藝現代化生產的發展趨勢。

發明內容

本發明為解決上述問題，提供了一種穴盤種苗低損移植機器人，可以實現、自動、精準地將穴盤的種苗移植在栽培槽當中，而且減少了對種苗的損傷。

本發明通過以下技術方案來實現：

一種穴盤種苗低損移植機器人，包括總機架、穴盤輸送帶結構、栽培槽傳送結構；

所述栽培槽傳送結構與穴盤輸送帶結構相互平行且均設置在總機架內腔底部，所述穴盤輸送帶結構包括傳送帶Ⅰ，在傳送帶Ⅰ的端面上設置有穴盤，所述穴盤通過傳送帶Ⅰ輸送到位，所述栽培槽傳送結構1包括傳送帶Ⅱ，在傳送帶Ⅱ的端面上設置有栽培槽，所述栽培槽通過傳送帶Ⅱ輸送到位，位于穴盤輸送帶結構上方設置有取苗機械手；

所述總機架為龍門架結構，在總機架的頂部框架中設置有驅動位移機構，所述驅動位移機構驅動取苗機械手將穴盤中的種苗移動到栽培槽的種植孔中。

進一步的，所述驅動位移機構包括垂直絲杠模組、水平絲杠模組，所述水平絲杠模組分別水平設置在總機架的兩個短邊上，所述水平絲杠模組通過水平絲杠連接板與垂直絲杠模組相連接，在兩個相對設置的垂直絲杠模組之間設置有滑動滑軌，在沿滑動滑軌長度方向的兩側均設置了帶輪軌道以及線性滑軌，且帶輪軌道位于線性滑軌上方，在滑動滑軌兩側均勻交叉設置有若干個取苗機械手。

進一步的，所述取苗機械手包括大滑輪、伺服電機、滑動滑塊、線性滑塊、取苗針，所述伺服電機與線性滑塊分別固定在豎直設置的滑動滑塊的兩側端面，所述大滑輪位于滑動滑塊端面上線性滑塊上方設置，所述取苗機械手通過大滑輪設置在帶輪軌道上，所述取苗機械手通過線性滑塊與線性滑軌相連接，每個取苗機械手均對應設置有伺服電機，所述伺服電機通過軸鍵連接并帶動大滑輪的轉動，通過大滑輪在帶輪軌道上的轉動帶動著取苗機械手在Y軸的移動，垂直絲杠模組以及水平絲杠模組均由對應的驅動電機驅動其在Z軸和X軸的位移；

所述滑動滑塊固定設置在豎直設置的機械手連接板上，所述機械手連接板通過機械手連接件與水平設置的氣缸連接件相連接，在氣缸連接件的一端固定連接有豎直設置的氣缸Ⅰ，在氣缸Ⅰ的底部通過支板連接有取苗針，所述取苗針位于支板一端的兩側底部。

進一步的，在氣缸Ⅰ的下方水平設置有擋苗板，所述氣缸Ⅰ的氣缸推桿Ⅰ穿過支板與擋苗板連接，所述取苗針的底部從擋苗板端面上對應的兩孔中伸出，所述擋苗板靠近取苗針的一端設有豎直設置的前端擋板，通過氣缸Ⅰ驅動氣缸推桿Ⅰ的伸縮控制擋苗板的上下移動。