[發(fā)明專利]一種穴盤種苗低損移植機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011450068.1
• 申請(qǐng)日: 2020-12-11
• 公開（公告）號(hào): CN112602579A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金鑫;張博;李若實(shí);辜松;唐露梅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河南科技大學(xué)
• 主分類號(hào): A01G31/02
• 分類號(hào): A01G31/02;A01C11/00
• 代理公司: 洛陽公信知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 41120
• 代理人: 李現(xiàn)艷

1.一種穴盤種苗低損移植機(jī)器人，其特征在于：包括總機(jī)架（3）、穴盤輸送帶結(jié)構(gòu)（2）、栽培槽傳送結(jié)構(gòu)（1）；

所述栽培槽傳送結(jié)構(gòu)（1）與穴盤輸送帶結(jié)構(gòu)（2）相互平行且均設(shè)置在總機(jī)架（3）內(nèi)腔底部，所述穴盤輸送帶結(jié)構(gòu)（2）包括傳送帶Ⅰ（29），在傳送帶Ⅰ（29）的端面上設(shè)置有穴盤（31），所述穴盤（31）通過傳送帶Ⅰ（29）輸送到位，所述栽培槽傳送結(jié)構(gòu)（1）包括傳送帶Ⅱ（42），在傳送帶Ⅱ（42）的端面上設(shè)置有栽培槽（50），所述栽培槽（50）通過傳送帶Ⅱ（42）輸送到位，位于穴盤輸送帶結(jié)構(gòu)（2）上方設(shè)置有取苗機(jī)械手（8）；

所述總機(jī)架（3）為龍門架結(jié)構(gòu)，在總機(jī)架（3）的頂部框架中設(shè)置有驅(qū)動(dòng)位移機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)位移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)取苗機(jī)械手（8）將穴盤（31）中的種苗移動(dòng)到栽培槽（50）的種植孔中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種穴盤種苗低損移植機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)位移機(jī)構(gòu)包括垂直絲杠模組（6）、水平絲杠模組（14），所述水平絲杠模組（14）分別水平設(shè)置在總機(jī)架的兩個(gè)短邊上，所述水平絲杠模組（14）通過水平絲杠連接板（5）與垂直絲杠模組（6）相連接，在兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的垂直絲杠模組（6）之間設(shè)置有滑動(dòng)滑軌（11），在沿滑動(dòng)滑軌（11）長度方向的兩側(cè)均設(shè)置了帶輪軌道（10）以及線性滑軌（9），且?guī)л嗆壍溃?0）位于線性滑軌（9）上方，在滑動(dòng)滑軌（11）兩側(cè)均勻交叉設(shè)置有若干個(gè)取苗機(jī)械手（8）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種穴盤種苗低損移植機(jī)器人，其特征在于：所述取苗機(jī)械手（8）包括大滑輪（21）、伺服電機(jī)（22）、滑動(dòng)滑塊（23）、線性滑塊（19）、取苗針（17），所述伺服電機(jī)（22）與線性滑塊（19）分別固定在豎直設(shè)置的滑動(dòng)滑塊（23）的兩側(cè)端面，所述大滑輪（21）位于滑動(dòng)滑塊（23）端面上線性滑塊（19）上方設(shè)置，所述取苗機(jī)械手（8）通過大滑輪（21）設(shè)置在帶輪軌道（10）上，所述取苗機(jī)械手（8）通過線性滑塊（19）與線性滑軌（9）相連接，每個(gè)取苗機(jī)械手（8）均對(duì)應(yīng)設(shè)置有伺服電機(jī)（22），所述伺服電機(jī)（22）通過軸鍵連接并帶動(dòng)大滑輪（21）的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過大滑輪（21）在帶輪軌道（10）上的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)著取苗機(jī)械手（8）在Y軸的移動(dòng)，垂直絲杠模組（6）以及水平絲杠模組（14）均由對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)（7）驅(qū)動(dòng)其在Z軸和X軸的位移；

所述滑動(dòng)滑塊（23）固定設(shè)置在豎直設(shè)置的機(jī)械手連接板（24）上，所述機(jī)械手連接板（24）通過機(jī)械手連接件（25）與水平設(shè)置的氣缸連接件（18）相連接，在氣缸連接件（18）的一端固定連接有豎直設(shè)置的氣缸Ⅰ（16），在氣缸Ⅰ（16）的底部通過支板連接有取苗針（17），所述取苗針（17）位于支板一端的兩側(cè)底部。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種穴盤種苗低損移植機(jī)器人，其特征在于：在氣缸Ⅰ（16）的下方水平設(shè)置有擋苗板（15），所述氣缸Ⅰ（16）的氣缸推桿Ⅰ（26）穿過支板與擋苗板（15）連接，所述取苗針（17）的底部從擋苗板（15）端面上對(duì)應(yīng)的兩孔中伸出，所述擋苗板（15）靠近取苗針的一端設(shè)有豎直設(shè)置的前端擋板（27），通過氣缸Ⅰ（16）驅(qū)動(dòng)氣缸推桿Ⅰ（26）的伸縮控制擋苗板（15）的上下移動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種穴盤種苗低損移植機(jī)器人，其特征在于：在傳送帶Ⅰ（29）的一側(cè)沿其長度方向安裝有左側(cè)擋板（30），另一側(cè)安裝有右側(cè)擋板（28），在傳送帶Ⅰ（29）的端面上還設(shè)置有沿傳送帶Ⅰ（29）寬度方向設(shè)置的阻擋桿（32），所述右側(cè)擋板（28）的長度小于左側(cè)擋板（30）的長度且另一端延伸至阻擋桿（32）處，

在阻擋桿（32）上設(shè)置有攝像頭滑軌（36）、滾臺(tái)滾輪（33）、攝像頭底座（34）以及工業(yè)攝像頭（35），所述工業(yè)攝像頭（35）位于攝像頭底座（34）上方，且所述工業(yè)攝像頭（35）通過滾臺(tái)滾輪（33）在攝像頭滑軌（36）上進(jìn)行位移。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種穴盤種苗低損移植機(jī)器人，其特征在于：所述阻擋桿（32）與右側(cè)擋板（28）同側(cè)的一端設(shè)置有步進(jìn)電機(jī)（40），所述步進(jìn)電機(jī)（40）通過阻擋桿電機(jī)連接件（39）與穴盤輸送帶機(jī)構(gòu)機(jī)架（38）相連接，通過步進(jìn)電機(jī)（40）帶動(dòng)阻擋桿（32）轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使阻擋桿（32）移開。