[發(fā)明專利]一種高精度管道連接輔助機(jī)器人及工作方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011448701.3
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN112548479B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 齊臣坤;趙現(xiàn)朝;張家奇
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州阿甘機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B23K37/053
• 分類號: B23K37/053;B25B11/02
• 代理公司: 蘇州市方略專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32267
• 代理人: 薛寓懷

一種高精度管道連接輔助機(jī)器人及工作方法，包括支撐段及其端部連接有定位段，所述支撐段外徑大于定位段的外徑；所述支撐段上設(shè)置有第一固定殼、第一支撐裝置、行走裝置，所述第一支撐裝置包括氣漲軸和多個第一支撐瓦，所述氣漲軸設(shè)置在第一固定殼的內(nèi)部居中處；所述第一支撐瓦截面為以氣漲軸的軸心為圓心的弧形，所述第一支撐瓦設(shè)置在第一固定殼的外側(cè)；所述第一支撐瓦的底部對稱鉸接設(shè)置有多個第一支撐桿，相鄰的兩個第一支撐瓦上的相鄰的兩個第一支撐桿與氣漲軸上的同一漲縮鍵鉸接。自動化程度高，極大的節(jié)省了人工及時時間，提高工作效率；通過從管道內(nèi)部進(jìn)行定位對接，使得管道之間焊接或其他鏈接操作時，不會因?qū)友b置產(chǎn)生干涉。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動化技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種高精度管道連接輔助機(jī)器人及工作方法。

背景技術(shù)

在管道生產(chǎn)或鋪設(shè)過程中，需要將兩個管道進(jìn)行連接，而管道之間的連接首先需要將兩個管道端部進(jìn)行對齊。在大型的管道連接中，由于管道自身重量較大，兩個管道的端口對齊時通常將端口較低的管道吊起，然后再下方逐步墊高，直至兩個管道對齊，但此種方式較為浪費(fèi)人工和時間，且當(dāng)管道剛性較大時，管道的端部間隙無法保證一致?，F(xiàn)有的管道連接輔助裝置通常通過支座在外側(cè)將一側(cè)的管道箍緊，然后在另一側(cè)管道通過調(diào)節(jié)裝置一點(diǎn)點(diǎn)的調(diào)節(jié)，進(jìn)行對齊，在管道連接完成之前輔助裝置不能撤離的，在連接操作過程中輔助裝置會對操作過程產(chǎn)生干涉。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：本發(fā)明的目的是提供一種高精度管道連接輔助機(jī)器人及工作方法，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，易于制造使用；自動化程度高，極大的節(jié)省了人工及時時間，提高工作效率；通過從管道內(nèi)部進(jìn)行定位對接，使得管道之間焊接或其他鏈接操作時，不會因?qū)友b置產(chǎn)生干涉。

技術(shù)方案：本發(fā)明提供了一種高精度管道連接輔助機(jī)器人及工作方法，包括支撐段，所述支撐段的端部連接有定位段，所述支撐段外徑大于定位段的外徑；所述支撐段上設(shè)置有第一固定殼、第一支撐裝置、行走裝置，所述第一支撐裝置包括氣漲軸和多個第一支撐瓦，所述氣漲軸設(shè)置在第一固定殼的內(nèi)部居中處；所述第一支撐瓦截面為以氣漲軸的軸心為圓心的弧形，所述第一支撐瓦設(shè)置在第一固定殼的外側(cè)；所述第一支撐瓦的底部對稱鉸接設(shè)置有多個第一支撐桿，相鄰的兩個第一支撐瓦上的相鄰的兩個第一支撐桿與氣漲軸上的同一漲縮鍵鉸接。本發(fā)明所述的高精度管道連接輔助機(jī)器人及工作方法，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，易于制造使用；自動化程度高，極大的節(jié)省了人工及時時間，提高工作效率；通過從管道內(nèi)部進(jìn)行定位對接，使得管道之間焊接或其他鏈接操作時，不會因?qū)友b置產(chǎn)生干涉。

進(jìn)一步的，上述的高精度管道連接輔助機(jī)器人及工作方法，所述行走裝置包括驅(qū)動電機(jī)和多個驅(qū)動輪組，所述驅(qū)動輪組包括履帶，以及通過履帶連接的第一驅(qū)動輪、第二驅(qū)動輪、第三驅(qū)動輪；所述第一驅(qū)動輪上轉(zhuǎn)動連接有第二支撐桿，所述第二支撐桿遠(yuǎn)離與第一驅(qū)動輪的端部與第一固定殼的內(nèi)壁固定連接；所述第二驅(qū)動輪、第三驅(qū)動輪上均轉(zhuǎn)動連接有第三支撐桿，所述第二支撐桿遠(yuǎn)離第二驅(qū)動輪、第三驅(qū)動輪的端部還與第二支撐桿相鉸接；所述第二驅(qū)動輪、第三驅(qū)動輪第三支撐桿的居中處還設(shè)置有復(fù)位彈簧；所述第一驅(qū)動輪同軸連接有第一齒輪。通過復(fù)位彈簧的作用，第二驅(qū)動輪和第三驅(qū)動輪相互靠近，使得驅(qū)動輪組整體外徑擴(kuò)大，從而履帶與管道內(nèi)壁充分接觸，防止打滑。

進(jìn)一步的，上述的高精度管道連接輔助機(jī)器人及工作方法，所述驅(qū)動電機(jī)上設(shè)置有螺紋型驅(qū)動桿，所述驅(qū)動桿與第一齒輪配合連接。驅(qū)動桿驅(qū)動第一齒輪轉(zhuǎn)動，第一齒輪帶動第一驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動，再帶動履帶轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)輔助機(jī)器人在在管道內(nèi)部行走。

進(jìn)一步的，上述的高精度管道連接輔助機(jī)器人及工作方法，所述定位段包括第二外殼，所述第二外殼的內(nèi)部設(shè)置有定位電機(jī)，所述定位電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有絲桿，所述絲桿上螺紋連接有第一活動塊和第二活動塊，所述第一活動塊與絲桿正螺紋連接，所述第二活動塊與絲桿反螺紋連接。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，易于制造使用。