[發明專利]一種高精度管道連接輔助機器人及工作方法

有效

• 申請號: 202011448701.3
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN112548479B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 齊臣坤;趙現朝;張家奇
• 申請（專利權）人: 蘇州阿甘機器人有限公司
• 主分類號: B23K37/053
• 分類號: B23K37/053;B25B11/02
• 代理公司: 蘇州市方略專利代理事務所(普通合伙) 32267
• 代理人: 薛寓懷

1.一種高精度管道連接輔助機器人，其特征在于，包括支撐段，所述支撐段的端部連接有定位段，所述支撐段外徑大于定位段的外徑；所述支撐段上設置有第一固定殼（1）、第一支撐裝置（2）、行走裝置（3），所述第一支撐裝置（2）包括氣漲軸（21）和多個第一支撐瓦（22），所述氣漲軸（21）設置在第一固定殼（1）的內部居中處；所述第一支撐瓦（22）截面為以氣漲軸（21）的軸心為圓心的弧形，所述第一支撐瓦（22）設置在第一固定殼（1）的外側；所述第一支撐瓦（22）的底部對稱鉸接設置有多個第一支撐桿（221），相鄰的兩個第一支撐瓦（22）上的相鄰的兩個第一支撐桿（221）與氣漲軸（21）上的同一漲縮鍵（211）鉸接；

所述行走裝置（3）包括驅動電機（31）和多個驅動輪組（32），所述驅動輪組（32）包括履帶（324），以及通過履帶（324）連接的第一驅動輪（321）、第二驅動輪（322）、第三驅動輪（323）；所述第一驅動輪（321）上轉動連接有第二支撐桿（325），所述第二支撐桿（325）遠離第一驅動輪（321）的端部與第一固定殼（1）的內壁固定連接；所述第二驅動輪（322）、第三驅動輪（323）上均轉動連接有第三支撐桿（326），所述第三支撐桿（326）遠離第二驅動輪（322）、第三驅動輪（323）的端部還與第二支撐桿（325）相鉸接；所述與第二驅動輪（322）連接的第三支撐桿（326）、和與所述第三驅動輪（323）連接的第三支撐桿（326）的居中處還設置有復位彈簧（328）；所述第一驅動輪（321） 同軸連接有第一齒輪（327）；

所述驅動電機（31）上設置有螺紋型驅動桿（311），所述驅動桿（311）與第一齒輪（327）配合連接；

所述定位段包括第二外殼（4），所述第二外殼（4）的內部設置有定位電機（41），所述定位電機（41）的轉軸上設置有絲桿（411），所述絲桿（411）上螺紋連接有第一活動塊（412）和第二活動塊（413），所述第一活動塊（412）與絲桿（411）正螺紋連接，所述第二活動塊（413）與絲桿（411）反螺紋連接；

所述絲桿（411）的外周上設置有第二支撐部（5）；所述第二支撐部（5）包括多個截面以絲桿（411）為軸心的弧形第二支撐瓦（51），所述第二支撐瓦（51）下端部對稱鉸接設置有第四支撐桿（511）和第五支撐桿（512），所述第四支撐桿（511）遠離第二支撐瓦（51）的一端與第一活動塊（412）鉸接；所述第五支撐桿（512）遠離第二支撐瓦（51）的一端與第二活動塊（413）鉸接；

所述定位段遠離支撐段的一端設置為尖端；

所述第一支撐瓦（22）和第二支撐瓦（51）的表面均設置有防滑墊；

所述第一支撐裝置（2）設置有兩組，且設置在行走裝置（3）的兩側。

2.根據權利要求1所述的高精度管道連接輔助機器人的工作方法，其特征在于其工作方法為以下步驟：

1）輔助機器人通過行走裝置（3）行至管道接口處，且定位段和支撐段分別處于兩個管道內；

2）啟動氣漲軸（21），驅動漲縮鍵（211）對第一支撐桿（221）進行頂升，從而使得第一支撐瓦（22）向外擴張，直至第一支撐瓦（22）的外表面與管道內壁完全支撐；

3）啟動定位電機（41）帶動絲桿（411）轉動，使得第一活動塊（412）和第二活動塊（413）相向運動，從而通過第四支撐桿（511）和第五支撐桿（512）將第二支撐瓦（51）進行頂升，第二支撐瓦（51）以絲桿（411）軸心向外擴張；

4）第二支撐瓦（51）的外表面與另一個管道的內壁完全接觸時，即兩個管道實現同軸，可對各個管道進行連接操作。