[發明專利]拖車姿態估計的系統和方法

在審

• 申請號: 202011448626.0
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN113033280A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: A·阿加沃
• 申請（專利權）人: 智加科技公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/73;G08G1/00;G08G1/0967
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 李玲

本申請涉及拖車姿態估計的系統和方法。本教導涉及用于拖車姿勢估計的方法、系統、介質和實施方式。在車輛和拖車具有彼此面對的相應的相對表面的情況下，獲得至少連接到車輛的拖車的維度。從由部署在另一個相對表面上的傳感器在第一時刻獲取的存在于相對表面之一上的目標的第一圖像中識別第一特征點集合。從由傳感器在隨后的時刻獲取的目標的第二圖像中識別對應的第二特征點集合。基于第一特征點集合和第二特征點集合，確定第一變換并將其用于計算拖車從第一時刻到第二時刻所經歷的第二變換。基于第二變換和維度來估計拖車在第二時刻的姿勢。

技術領域

本教導一般而言涉及自主駕駛。更具體而言，本教導涉及車隊的自主駕駛。

背景技術

隨著感測和人工智能(AI)技術的發展，近年來，自主駕駛已逐漸成為常規手動駕駛的潛在的有意義替代品。通過在移動車輛上部署的現代感測技術和先進的感測信息處理，移動車輛可以通過分析從傳感器接收的即時信息(on-the-fly information)來“看到”其周圍和需要避免的障礙。圖1A示出了本車(ego vehicle)在移動時所看到的情景的一個示例。如所看到的，在前方遠處有幾個小山丘。在前方近處，有田野和帶車道標記的道路。在道路上，有一串在相反方向上進入的移動的車輛，還有一些在本車前方在同一車道上駕駛的車輛。這是由例如安裝在本車前部的視覺傳感器提供的圖像。在本車的兩側上可以安裝更多的視覺傳感器，從而提供如可以從車輛的兩側觀察到的周圍視覺信息。還可以存在其它類型的傳感器，諸如可以被用于感測深度信息的LiDAR和/或雷達，這對于避開障礙物至關重要。

然后，可以即時分析這樣獲得的傳感器信息以感測周圍。這對于使本車能夠決定如何避開障礙物是必要的。在圖1B中示出了一個示例。分析在本車的前方捕獲的視覺信息以檢測障礙物，包括存在于前方方向的不同車道中的若干其它移動車輛100、105、110和115以及道路一側上的路障102。為了便于避讓，還可以經由不同手段來檢測與每個檢測到的障礙物相關聯的相關特征。例如，對于每個檢測到的移動車輛，可以根據其與本車的距離、相對于道路的位置以及其維度進行不同的測量。如圖1B中所示，在前方車道中距離本車12米處測得車輛100，其估計維度為4英尺乘7英尺。這些測量在檢測到的車輛上呈現為12m/FL/4X7。類似地，對于更遠的車輛110，其測量為15m/RL/5X8，即，在右側車道中距本車15米，估計維度為5英尺乘8英尺(SUV)。車輛115更接近3m/RL/4X7(在右側車道中3 米遠，估計維度為4英尺乘7英尺)。周圍的這種語義為自主車輛確定如何安全行駛而不撞到道路上車道內的任何障礙物提供了基礎。

在不同的交通環境中，自主駕駛所需的技術可以不同。例如，為例如小汽車或SUV的自主駕駛而開發的技術可能不足以用于卡車或卡車車隊的自主駕駛。對于卡車或車隊，可能會有要求不同解決方案的特殊挑戰。例如，由于卡車可能無法像小汽車一樣快地致動(break)或像小汽車一樣敏捷地轉彎，因此它需要“看”更遠，以便其在時間上更早規劃每個動作。卡車常常需要更多地了解在更大地理區域內其周圍，以便能夠提前進行規劃。自主駕駛的傳統技術大多不能解決與卡車和卡車車隊相關聯的獨特問題。因此，需要開發能夠實現卡車和卡車車隊的自主駕駛的技術方案。

發明內容

本文公開的教導涉及用于數據處理的方法、系統和編程。更特別地，本教導涉及與對場景建模以生成場景建模信息及其利用相關的方法、系統和程序。

在一個示例中，一種在機器上實現的用于姿勢估計的方法，所述機器包括至少一個處理器、存儲裝置和能夠連接到網絡的通信平臺。在車輛和拖車具有彼此面對的相應的相對表面的情況下，至少獲得連接到車輛的拖車的維度。從由部署在另一個相對表面上的傳感器在第一時刻獲取的存在于相對表面之一上的目標的第一圖像中識別第一特征點集合。從由傳感器在隨后的時刻獲取的目標的第二圖像中識別第二特征點集合。基于第一特征點集合和第二特征點集合，確定第一變換并將其用于計算拖車從第一時刻到第二時刻所經歷的第二變換。基于第二變換和維度來估計拖車在第二時刻的姿勢。