[發明專利]拖車姿態估計的系統和方法在審
| 申請號： | 202011448626.0 | 申請日： | 2020-12-09 |
| 公開（公告）號： | CN113033280A | 公開（公告）日： | 2021-06-25 |
| 發明（設計）人： | A·阿加沃 | 申請（專利權）人： | 智加科技公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06T7/73;G08G1/00;G08G1/0967 |
| 代理公司： | 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038 | 代理人： | 李玲 |
| 地址： | 美國加*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 拖車 姿態 估計 系統 方法 | ||
1.一種在至少一個機器上實現的用于姿勢估計的方法，所述至少一個機器包括至少一個處理器、存儲器和能夠連接到網絡的通信平臺，所述方法包括：
至少獲得連接到車輛的拖車的維度，其中車輛和拖車具有彼此面對的相應的相對表面；
從由部署在相對表面中的第二表面上的傳感器在第一時刻獲取的存在于相對表面中的第一表面上的目標的第一圖像中識別第一特征點集合；
從由傳感器在第二時刻獲取的目標的第二圖像中識別第二特征點集合，其中第二特征點集合中的每個特征點與第一特征點集合中的一個特征點對應；
基于第一特征點集合和第二特征點集合，確定第一變換；
根據第一變換計算拖車從第一時刻到第二時刻所經歷的第二變換；以及
針對車輛的自主駕駛，基于第二變換和維度來估計拖車在第二時刻的姿勢。
2.如權利要求1所述的方法，其中
相對表面中的第一表面是車輛的后表面；以及
相對表面中的第二表面是拖車的前表面。
3.如權利要求1所述的方法，其中
相對表面中的第一表面是拖車的前表面；以及
相對表面中的第二表面是車輛的后表面。
4.如權利要求1所述的方法，其中拖車的姿勢由位于拖車上的對應的一個或多個點的一個或多個坐標表示。
5.如權利要求1所述的方法，其中目標與以下之一對應：
放置在相對表面之一上的基準標記；以及
相對表面之一中具有可識別的視覺特征的區域。
6.如權利要求1所述的方法，其中第一時刻與以下之一對應：
車輛和拖車在一條直線上對準的初始化時刻；以及
第二時刻之前的任何時刻，以便第二時刻的估計的姿勢表示與第一時刻的拖車姿勢相比的拖車姿勢的改變。
7.如權利要求1所述的方法，其中基于平面單應性來估計拖車的姿勢。
8.一種用于姿勢估計的機器可讀和非暫態介質，在其上記錄有信息，其中當所述信息被機器讀取時，所述信息使機器執行：
至少獲得連接到車輛的拖車的維度，其中車輛和拖車具有彼此面對的相應的相對表面；
從由部署在相對表面中的第二表面上的傳感器在第一時刻獲取的存在于相對表面中的第一表面上的目標的第一圖像中識別第一特征點集合；
從由傳感器在第二時刻獲取的目標的第二圖像中識別第二特征點集合，其中第二特征點集合中的每個特征點與第一特征點集合中的一個特征點對應；
基于第一特征點集合和第二特征點集合，確定第一變換；
根據第一變換計算拖車從第一時刻到第二時刻所經歷的第二變換；以及
針對車輛的自主駕駛，基于第二變換和維度來估計拖車在第二時刻的姿勢。
9.如權利要求8所述的介質，其中
相對表面中的第一表面是車輛的后表面；以及
相對表面中的第二表面是拖車的前表面。
10.如權利要求8所述的介質，其中
相對表面中的第一表面是拖車的前表面；以及
相對表面中的第二表面是車輛的后表面。
11.如權利要求8所述的介質，其中拖車的姿勢由位于拖車上的對應的一個或多個點的一個或多個坐標表示。
12.如權利要求8所述的介質，其中目標與以下之一對應：
放置在相對表面之一上的基準標記；以及
相對表面之一中具有可識別的視覺特征的區域。
13.如權利要求8所述的介質，其中第一時刻與以下之一對應：
車輛和拖車在一條直線上對準的初始化時刻；以及
第二時刻之前的任何時刻，以便第二時刻的估計的姿勢表示與第一時刻的拖車姿勢相比的拖車姿勢的改變。
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