[發明專利]自動泊車控制系統中的擋位預判方法、設備及存儲設備有效
| 申請號： | 202011447593.8 | 申請日： | 2020-12-11 |
| 公開（公告）號： | CN112572417B | 公開（公告）日： | 2022-01-18 |
| 發明（設計）人： | 李詒雯;葉雄飛;曾文威 | 申請（專利權）人： | 武漢樂庭軟件技術有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/06 | 分類號： | B60W30/06;B60W10/11 |
| 代理公司： | 武漢知產時代知識產權代理有限公司 42238 | 代理人： | 張毅 |
| 地址： | 430000 湖北省武漢市東*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自動 泊車 控制系統 中的 擋位預判 方法 設備 存儲 | ||
1.一種自動泊車控制系統中的擋位預判方法，其特征在于：包括以下步驟：
S1：泊車開始時，自動泊車控制系統獲取自動泊車路徑規劃輸入軌跡的弧長集合Ltable；
S2：自動泊車控制系統根據輸入的L table中的第一個元素的符號來得到初始期望擋位，所述初始期望擋位包括D擋和R擋；
S3：判斷L table中的第一個元素是否為非0元素；若是，進入步驟S6，若否，則到步驟S4；
S4：判斷Ltable中是否存在下一元素；若存在下一元素，則進一步判斷Ltable中的下一元素是否為非0元素，若下一元素為非0元素，則進入步驟S5，若下一元素0元素，則回到步驟S4；若不存在下一個元素，則將擋位切換到P擋，泊車結束；
S5：判斷下一元素是否大于0；若是，則初始期望擋位保持在D擋，進入步驟S6，若否，則初始期望擋位保持在R擋，進入步驟S6；
S6：判斷汽車是否達到終點；若是，則切換到P擋，泊車結束，若否，則進一步判斷是否到達折返點；若到達折返點，則進入步驟S7；若沒有到達折返點，則維持當前擋位，繼續行駛，回到步驟S6；
S7：判斷初始期望擋位是否為D擋；若是，則切換到R擋，保持R擋繼續行駛，進而回到步驟S6，若否，則切換到D擋，并保持D擋繼續行駛，進而回到步驟S6。
2.如權利要求1所述的一種自動泊車控制系統中的擋位預判方法，其特征在于：步驟S1中，所述弧長集合Ltable為[2.040.010.521.360.52-0.01-6.01-0.01-1.8-0.01-1.05000000000]。
3.如權利要求1所述的一種自動泊車控制系統中的擋位預判方法，其特征在于：所述弧長集合Ltable中，若某一元素為0，則忽略該元素，不進行擋位切換操作。
4.一種存儲設備，其特征在于：所述存儲設備存儲指令及數據用于實現權利要求1～3任一項所述的自動泊車控制系統中的擋位預判方法。
5.一種自動泊車控制系統中的擋位預判設備，其特征在于：包括：處理器及存儲設備；所述處理器加載并執行所述存儲設備中的指令及數據用于實現權利要求1～3任一項所述的自動泊車控制系統中的擋位預判方法。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于武漢樂庭軟件技術有限公司，未經武漢樂庭軟件技術有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202011447593.8/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
