[發(fā)明專利]自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)中的擋位預(yù)判方法、設(shè)備及存儲(chǔ)設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011447593.8
• 申請(qǐng)日: 2020-12-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112572417B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李詒雯;葉雄飛;曾文威
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢樂(lè)庭軟件技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;B60W10/11
• 代理公司: 武漢知產(chǎn)時(shí)代知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42238
• 代理人: 張毅

本發(fā)明提供了一種自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)中的擋位預(yù)判方法、設(shè)備及存儲(chǔ)設(shè)備，泊車開(kāi)始時(shí)，自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)從路徑規(guī)劃系統(tǒng)獲取泊車軌跡。該軌跡的弧長(zhǎng)是一系列曲線的集合，記為L(zhǎng)table。自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)根據(jù)輸入的Ltable中第一個(gè)非0元素的符號(hào)來(lái)計(jì)算輸出的初始的期望擋位，正號(hào)對(duì)應(yīng)D擋輸出，負(fù)號(hào)對(duì)應(yīng)R擋輸出，0則取下一個(gè)元素進(jìn)行正負(fù)號(hào)判斷，直至取到非0元素位置；通過(guò)控制系統(tǒng)內(nèi)部計(jì)算得到的折返點(diǎn)標(biāo)志位的值來(lái)切換擋位，未觸發(fā)擋位切換，則維持當(dāng)前的期望擋位不變，到達(dá)終點(diǎn)時(shí)切替為P擋。本發(fā)明的有益效果是：提高了車輛控制系統(tǒng)中擋位切換的自主性，提升了車輛控制的效率，提高了自動(dòng)泊車系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的靈活性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)泊車領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)中的擋位預(yù)判方法、設(shè)備及存儲(chǔ)設(shè)備。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)車輛控制中，擋位的切換指令是由外部下發(fā)給車輛控制系統(tǒng)，請(qǐng)求車輛控制系統(tǒng)作出換擋動(dòng)作，而具備智能駕駛功能的車輛應(yīng)該體現(xiàn)出各模塊的自主性的特性。擋位切換屬于車輛控制部分的重要功能，為何不能自主預(yù)判并切換，本發(fā)明基于此種疑問(wèn)，提出了一種擋位預(yù)判方法，此方法使得泊車控制系統(tǒng)能夠?qū)跷活A(yù)判，并進(jìn)行自主切換，體現(xiàn)了自主性，提高了效率。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)中的擋位預(yù)判方法、設(shè)備及存儲(chǔ)設(shè)備，一種自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)中的擋位預(yù)判方法，主要包括以下步驟：

S1：泊車開(kāi)始時(shí)，自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)獲取自動(dòng)泊車路徑規(guī)劃輸入軌跡的弧長(zhǎng)集合Ltable；

S2：自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)根據(jù)輸入的Ltable中的第一個(gè)元素的符號(hào)來(lái)得到初始期望擋位，所述初始期望擋位包括D擋和R擋；

S3：判斷Ltable中的第一個(gè)元素是否為非0元素；若是，進(jìn)入步驟S6，若否，則到步驟S4；

S4：判斷Ltable中是否存在下一元素；若存在下一元素，則進(jìn)一步判斷Ltable中的下一元素是否為非0元素，若下一元素為非0元素，則進(jìn)入步驟S5，若下一元素0元素，則回到步驟S4；若不存在下一個(gè)元素，則將擋位切換到P擋，泊車結(jié)束；

S5：判斷下一元素是否大于0；若是，則初始期望擋位保持在D擋，進(jìn)入步驟S6，若否，則初始期望擋位保持在R擋，進(jìn)入步驟S6；

S6：判斷汽車是否達(dá)到終點(diǎn)；若是，則切換到P擋，泊車結(jié)束，若否，則進(jìn)一步判斷是否到達(dá)折返點(diǎn)；若到達(dá)折返點(diǎn)，則進(jìn)入步驟S7；若沒(méi)有到達(dá)折返點(diǎn)，則維持當(dāng)前擋位，繼續(xù)行駛，回到步驟S6；

S7：判斷初始期望擋位是否為D擋；若是，則切換到R擋，保持R擋繼續(xù)行駛，進(jìn)而回到步驟S6，若否，則切換到D擋，并保持D擋繼續(xù)行駛，進(jìn)而回到步驟S6。

進(jìn)一步地，所述弧長(zhǎng)集合Ltable為[2.04 0.01 0.52 1.36 0.52 -0.01 -6.01 -0.01 -1.8 -0.01 -1.05 0 0 0 0 0 0 0 0 0]。

進(jìn)一步地，所述集合弧長(zhǎng)Ltable中，若某一元素為0，則忽略該元素，不進(jìn)行擋位切換操作。

一種存儲(chǔ)設(shè)備，所述存儲(chǔ)設(shè)備存儲(chǔ)指令及數(shù)據(jù)用于實(shí)現(xiàn)一種自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)中的擋位預(yù)判方法。

一種自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)中的擋位預(yù)判設(shè)備，包括：處理器及所述存儲(chǔ)設(shè)備；所述處理器加載并執(zhí)行所述存儲(chǔ)設(shè)備中的指令及數(shù)據(jù)用于實(shí)現(xiàn)一種自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)中的擋位預(yù)判方法。

本發(fā)明提供的技術(shù)方案帶來(lái)的有益效果是：提高了車輛控制系統(tǒng)中擋位切換的的自主性，提升了車輛控制的效率，提高了自動(dòng)泊車系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的靈活性。

附圖說(shuō)明

下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明，附圖中：

圖1是本發(fā)明實(shí)施例中一種自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)中的擋位預(yù)判方法的流程圖；