[發明專利]軌跡補償的方法、裝置、設備及存儲介質有效
| 申請號： | 202011447282.1 | 申請日： | 2020-12-11 |
| 公開（公告）號： | CN112603204B | 公開（公告）日： | 2022-07-12 |
| 發明（設計）人： | 鐘名宏;閆瑞君 | 申請（專利權）人： | 深圳銀星智能集團股份有限公司 |
| 主分類號： | A47L11/24 | 分類號： | A47L11/24;A47L11/40;G06F17/10 |
| 代理公司： | 北京市京大律師事務所 11321 | 代理人： | 姚維 |
| 地址： | 518110 廣東省深圳市龍華區觀瀾街道*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 軌跡 補償 方法 裝置 設備 存儲 介質 | ||
1.一種軌跡補償的方法，應用于移動機器人中，其特征在于，所述軌跡補償的方法包括：
分別獲取所述移動機器人在0°直線行進方向下的線段積分角度L1與180°直線行進方向下的線段積分角度L2；
利用所述L1與L2計算所述移動機器人的補償強度與補償方向；
所述利用所述L1與L2計算所述移動機器人的補償強度與補償方向包括：
利用所述L1與L2確定移動機器人所處的地面介質，根據所述移動機器人所處的地面介質確定補償方向和補償強度；
所述利用所述L1與L2確定移動機器人所處的地面介質，根據所述移動機器人所處的地面介質確定補償方向與補償強度包括：
根據阻礙閾值和所述L1與L2確定所述移動機器人所處的地面介質；
當所述移動機器人所處的地面介質為地毯時，利用所述L1與L2確定地毯的毛向耗散方向以及補償強度，并通過所述地毯的毛向耗散方向確定補償方向；
所述當所述移動機器人所處的地面介質為地毯時，利用所述L1與L2確定地毯的毛向耗散方向以及補償強度，并通過所述地毯的毛向耗散方向確定補償方向包括：
當所述移動機器人所處的地面介質為地毯時，利用所述L1與L2判斷所述移動機器人在0°和180°直線行進方向下所受阻力是否為同方向阻力；
若所述移動機器人在0°和180°直線行進方向下所受阻力為同方向阻力，則利用所述L1與L2確定所述阻力方向、地毯的毛向耗散方向和補償強度，并利用所述地毯的毛向耗散方向確定同向補償方向；
若所述移動機器人在0°和180°直線行進方向下所受阻力為反方向阻力，則利用所述L1與L2確定所述阻力方向、地毯的毛向耗散方向和補償強度，并利用所述地毯的毛向耗散方向確定反向補償方向；
通過所述補償強度與所述補償方向計算待調整數據，利用所述待調整數據對所述移動機器人進行軌跡補償。
2.根據權利要求1所述的軌跡補償的方法，其特征在于，所述根據阻礙閾值和所述L1與L2確定所述移動機器人所處的地面介質包括：
當|L1|+|L2|T時，確定所述移動機器人所處的地面介質為地毯；
當|L1|+|L2|≤T時，確定所述移動機器人所處的地面介質為非地毯，其中，所述L1與L2分別為所述移動機器人在0°和180°直線行進方向下的線段積分角度，T為阻礙閾值。
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