[發明專利]軌跡補償的方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011447282.1
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112603204B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 鐘名宏;閆瑞君
• 申請（專利權）人: 深圳銀星智能集團股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G06F17/10
• 代理公司: 北京市京大律師事務所 11321
• 代理人: 姚維

本發明涉及機器人技術領域，公開了軌跡補償的方法、裝置、設備及存儲介質，用于補償移動機器人的行走路線，提高移動機器人的清掃效率。軌跡補償的方法包括：分別獲取所述移動機器人在0°直線行進方向下的線段積分角度L₁與180°直線行進方向下的線段積分角度L₂；利用所述L₁與L₂計算所述移動機器人的補償強度與補償方向；通過所述補償強度與所述補償方向計算待調整數據，利用所述待調整數據對所述移動機器人進行軌跡補償。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種軌跡補償的方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的迅速發展，越來越多的智能機器人代替了人力工作，掃地移動機器人就是其中之一。掃地移動機器人是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作，一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。

在利用掃地移動機器人進行地面清掃的過程中，掃地移動機器人在地毯等阻力不均勻的地面介質上移動時，會出現行走路線偏斜或以“8”字型為清掃路線的問題，導致掃地移動機器人行走路線偏移或僅在一個固定位置清掃，移動機器人的清掃效率低下。

發明內容

本發明提供了一種軌跡補償的方法、裝置、設備及存儲介質，用于補償移動機器人的行走路線，提高移動機器人的清掃效率。

本發明第一方面提供了一種軌跡補償的方法，應用于移動機器人中，所述軌跡補償的方法包括：分別獲取所述移動機器人在0°直線行進方向下的線段積分角度L₁與180°直線行進方向下的線段積分角度L₂；利用所述L₁與L₂計算所述移動機器人的補償強度與補償方向；通過所述補償強度與所述補償方向計算待調整數據，利用所述待調整數據對所述移動機器人進行軌跡補償。

一種可行的實施方式中，所述利用所述L₁與L₂計算所述移動機器人的補償強度與補償方向包括：根據阻礙閾值和所述L₁與L₂確定所述移動機器人所處的地面介質；當所述移動機器人所處的地面介質為地毯時，利用所述L₁與L₂確定地毯的毛向耗散方向以及補償強度，并通過所述地毯的毛向耗散方向確定補償方向，其中，所述補償方向包括同向補償方向和反向補償方向。

一種可行的實施方式中，所述根據阻礙閾值和所述L₁與L₂確定所述移動機器人所處的地面介質包括：當|L₁|+|L₂|T時，確定所述移動機器人所處的地面介質為地毯；當|L₁|+|L₂|≤T時，確定所述移動機器人所處的地面介質為非地毯，其中，所述L₁與L₂分別為所述移動機器人在0°和180°直線行進方向下的線段積分角度，T為阻礙閾值。

一種可行的實施方式中，所述當所述移動機器人所處的地面介質為地毯時，利用所述L₁與L₂確定地毯的毛向耗散方向以及補償強度，并通過所述地毯的毛向耗散方向確定補償方向包括：當所述移動機器人所處的地面介質為地毯時，利用所述L₁與L₂判斷所述移動機器人在0°和180°直線行進方向下所受阻力是否為同方向阻力；若所述移動機器人在0°和180°直線行進方向下所受阻力為同方向阻力，則利用所述L₁與L₂確定所述阻力方向、地毯的毛向耗散方向和補償強度，并利用所述地毯的毛向耗散方向確定同向補償方向；若所述移動機器人在0°和180°直線行進方向下所受阻力為反方向阻力，則利用所述L₁與L₂確定所述阻力方向、地毯的毛向耗散方向和補償強度，并利用所述地毯的毛向耗散方向確定反向補償方向。