[發(fā)明專利]車輛控制裝置、車輛以及車輛控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011446639.4
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN113044052A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設計）人: 渡邊誠二;有海達矢;向井拓幸;中島潤之
• 申請（專利權）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: B60W50/02
• 分類號: B60W50/02
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;霍玉娟

車輛控制裝置具有：軌跡生成部，其生成車輛的目標軌跡；自動駕駛控制部，其進行基于目標軌跡而自動地對車輛的轉向進行控制的自動駕駛控制；識別部，其對基于自動駕駛控制而行駛的車輛的行駛狀態(tài)進行識別；以及路線偏離判定部，其在表示行駛狀態(tài)的信息相對于目標軌跡的偏離量為第一閾值以上的情況下，輸出請求進行駕駛交替的請求信號。車輛控制裝置還具備動作監(jiān)視部，動作監(jiān)視部對路線偏離判定部的處理進行監(jiān)視，動作監(jiān)視部在使用表示車輛的行駛狀態(tài)的信息和目標軌跡計算出的、表示行駛狀態(tài)的信息相對于該目標軌跡的偏離量為比第一閾值大的第二閾值以上、且未輸出請求信號的狀態(tài)持續(xù)了規(guī)定的期間的情況下，判定為路線偏離判定部產生了異常。

技術領域

本發(fā)明涉及車輛控制裝置、車輛以及車輛控制方法，具體而言，涉及自動駕駛車輛的車輛控制技術。

背景技術

在專利文獻1中公開了具備主ECU和副ECU的自動駕駛控制裝置。專利文獻1的自動駕駛控制裝置在通過故障檢測部檢測到任一個ECU的故障時，基于該結果來選擇使用主ECU和副ECU中的哪一個的操作量，并基于該操作量來執(zhí)行自動駕駛控制。

現(xiàn)有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2017-196965號公報

發(fā)明內容

發(fā)明所要解決的問題

但是，在專利文獻1的構成中，通過對在當前周期中運算出的操作量與在以前的周期中運算出的操作量進行比較來檢測ECU的故障，因此當在最初的控制周期的時間點下ECU產生了異常的情況下，無法進行故障的檢測。另外，即使是在為了應對由于橫風等外部環(huán)境的影響而使車輛在非意圖的狀態(tài)下急劇地移動的情況等、而基于ECU的正常動作而產生急劇的操作量的變動的情況下，也會產生通過與以前的操作量的比較而誤檢測為ECU的故障的情況。

在專利文獻1的自動駕駛控制裝置中，基于當前周期中的運算與以前的周期中的運算的比較來檢測故障，但是例如在盡管已偏離目標軌跡但未輸出請求進行駕駛交替的請求信號的故障狀態(tài)持續(xù)的情況下，若運算結果的操作量不產生差異，則無法檢測為故障。

本發(fā)明提供一種車輛控制技術，能夠判定盡管已偏離目標軌跡但未輸出請求進行駕駛交替的請求信號這樣的異常狀態(tài)。

用于解決問題的手段

本發(fā)明的一個方式所涉及的車輛控制裝置具有：軌跡生成機構，其生成車輛的目標軌跡；自動駕駛控制機構，其進行基于由所述軌跡生成機構生成的所述目標軌跡而自動地對所述車輛的轉向進行控制的自動駕駛控制；識別機構，其對基于所述自動駕駛控制而行駛的所述車輛的行駛狀態(tài)進行識別；以及路線偏離判定機構，其在表示所述行駛狀態(tài)的信息相對于所述目標軌跡的偏離量為第一閾值以上的情況下，輸出請求進行駕駛交替的請求信號，其特征在于，

所述車輛控制裝置還具備動作監(jiān)視機構，所述動作監(jiān)視機構對所述路線偏離判定機構的處理進行監(jiān)視，

所述動作監(jiān)視機構在使用表示所述車輛的行駛狀態(tài)的信息和所述目標軌跡計算出的、表示所述行駛狀態(tài)的信息相對于該目標軌跡的偏離量為比所述第一閾值大的第二閾值以上、且未輸出所述請求信號的狀態(tài)持續(xù)了規(guī)定的期間的情況下，判定為所述路線偏離判定機構產生了異常。

本發(fā)明的另一方式的車輛的特征在于具備車輛控制裝置，

所述車輛控制裝置具有：軌跡生成機構，其生成車輛的目標軌跡；自動駕駛控制機構，其進行基于由所述軌跡生成機構生成的所述目標軌跡而自動地對所述車輛的轉向進行控制的自動駕駛控制；識別機構，其對基于所述自動駕駛控制而行駛的所述車輛的行駛狀態(tài)進行識別；以及路線偏離判定機構，其在表示所述行駛狀態(tài)的信息相對于所述目標軌跡的偏離量為第一閾值以上的情況下，輸出請求進行駕駛交替的請求信號，

所述車輛控制裝置還具備動作監(jiān)視機構，所述動作監(jiān)視機構對所述路線偏離判定機構的處理進行監(jiān)視，