[發明專利]車輛控制裝置、車輛以及車輛控制方法

在審

• 申請號: 202011446639.4
• 申請日: 2020-12-09
• 公開（公告）號: CN113044052A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 渡邊誠二;有海達矢;向井拓幸;中島潤之
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W50/02
• 分類號: B60W50/02
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;霍玉娟

1.一種車輛控制裝置，所述車輛控制裝置具有：軌跡生成機構，其生成車輛的目標軌跡；自動駕駛控制機構，其進行基于由所述軌跡生成機構生成的所述目標軌跡而自動地對所述車輛的轉向進行控制的自動駕駛控制；識別機構，其對基于所述自動駕駛控制而行駛的所述車輛的行駛狀態進行識別；以及路線偏離判定機構，其在表示所述行駛狀態的信息相對于所述目標軌跡的偏離量為第一閾值以上的情況下，輸出請求進行駕駛交替的請求信號，其特征在于，

所述車輛控制裝置還具備動作監視機構，所述動作監視機構對所述路線偏離判定機構的處理進行監視，

所述動作監視機構在使用表示所述車輛的行駛狀態的信息和所述目標軌跡計算出的、表示所述行駛狀態的信息相對于該目標軌跡的偏離量為比所述第一閾值大的第二閾值以上、且未輸出所述請求信號的狀態持續了規定的期間的情況下，判定為所述路線偏離判定機構產生了異常。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述動作監視機構在判定為所述路線偏離判定機構產生了異常的情況下，抑制所述自動駕駛控制機構所進行的所述自動駕駛控制。

3.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述動作監視機構在判定為所述路線偏離判定機構產生了異常的情況下，在所述車輛的所述自動駕駛控制結束后，禁止所述自動駕駛控制機構所進行的所述自動駕駛控制的再啟動。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述車輛控制裝置還具備第一存儲機構以及第二存儲機構，它們存儲基于檢測單元的檢測結果而獲取到的表示所述車輛的行駛狀態的信息，

所述軌跡生成機構、所述自動駕駛控制機構、所述識別機構以及所述路線偏離判定機構以第一訪問頻度對所述第一存儲機構進行訪問，并執行基于在該第一存儲機構中存儲的表示所述行駛狀態的信息的處理，

所述動作監視機構使用以比所述第一訪問頻度小的第二訪問頻度對所述第二存儲機構進行訪問而從該第二存儲機構中獲取到的表示所述行駛狀態的信息和由所述軌跡生成機構生成的所述目標軌跡，計算出表示所述行駛狀態的信息相對于該目標軌跡的偏離量，并基于計算出的該偏離量對所述路線偏離判定機構的處理進行監視。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述動作監視機構在從檢測到由該動作監視機構計算出的偏離量為所述第二閾值以上的狀態的時間點起，開始該偏離量為所述第二閾值以上的狀態的持續期間的計數，并且在該偏離量變為小于所述第二閾值的情況下，將所述持續期間的計數復位。

6.一種車輛，其特征在于，具備如權利要求1至5中任一項所述的車輛控制裝置。

7.一種車輛控制方法，其是車輛控制裝置的車輛控制方法，所述車輛控制裝置具有：軌跡生成機構，其生成車輛的目標軌跡；自動駕駛控制機構，其進行基于由所述軌跡生成機構生成的所述目標軌跡而自動地對所述車輛的轉向進行控制的自動駕駛控制；識別機構，其對基于所述自動駕駛控制而行駛的所述車輛的行駛狀態進行識別；路線偏離判定機構；以及動作監視機構，其特征在于，

所述車輛控制方法具有：

輸出步驟，在該輸出步驟中，在所述路線偏離判定機構判定為表示所述行駛狀態的信息相對于所述目標軌跡的偏離量為第一閾值以上的情況下，輸出請求進行駕駛交替的請求信號；以及

監視步驟，在該監視步驟中，所述動作監視機構對所述路線偏離判定機構的處理進行監視，

在所述監視步驟中，在使用表示所述車輛的行駛狀態的信息和所述目標軌跡計算出的、表示所述行駛狀態的信息相對于該目標軌跡的偏離量為比所述第一閾值大的第二閾值以上、且未輸出所述請求信號的狀態持續了規定的期間的情況下，判定為所述路線偏離判定機構產生了異常。