[發明專利]設施農業路軌兩用機器人專用底盤

有效

• 申請號: 202011444677.6
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN112659826B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 林森;龍潔花;李銀坤;文朝武;張宇;郭文忠;魏曉明;陳紅;趙倩;王少磊;周波
• 申請（專利權）人: 北京農業智能裝備技術研究中心
• 主分類號: B60F1/04
• 分類號: B60F1/04;B60W30/08;G01S17/931;G01S17/08;B60R19/42
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 沈軍

1.一種設施農業路軌兩用機器人專用底盤，其特征在于，包括：底盤本體，在所述底盤本體的底部依次安裝有前軌道輪組、差速輪組和后軌道輪組，所述差速輪組包括第一差速輪和第二差速輪；在所述底盤本體的底部還安裝有用于對地面上的二維碼進行識別的二維碼讀碼器；

其中，所述前軌道輪組包括第一前軌道輪和第二前軌道輪，所述后軌道輪組包括第一后軌道輪和第二后軌道輪，所述第一差速輪的輪徑和所述第二差速輪的輪徑大于所述第一前軌道輪的輪徑、所述第二前軌道輪的輪徑、所述第一后軌道輪的輪徑和所述第二后軌道輪的輪徑；

所述二維碼包括所述二維碼的位置信息，所述位置信息包括X軸坐標值、Y軸坐標值以及方向角度值；

底盤轉向時，第一差速輪和第二差速輪分別以相同的速度正傳和反轉，實現底盤的原地旋轉；底盤向左轉向時第一差速輪反轉，第二差速輪正轉；底盤向右轉向時，第一差速輪正轉，第二差速輪反轉；底盤前進時，第一差速輪和第二差速輪以相同速度同步正轉，實現底盤的前向運動；底盤后退時，第一差速輪和第二差速輪以相同速度同步反轉，實現底盤的后向運動；

當底盤本體從地面道路運動到軌道上行駛時，二維碼讀碼器識別到上軌標識二維碼后，工控機啟動前軌道輪組和后軌道輪組同步正轉，底盤開始上軌；底盤本體上軌后，二維碼讀碼器識別到車輛完成上軌二維碼標識后，第一差速輪和第二差速輪停止轉動，底盤完成自動上軌；

底盤在軌道上前進時，前軌道輪組和后軌道輪組同時正轉，二維碼讀碼器識別到軌道終點二維碼后，工控機給前軌道輪組和后軌道輪組發送同步反轉命令，底盤開始在軌道上反向運動；

當底盤運動到軌道邊緣，二維碼讀碼器識別到下軌標識二維碼后，工控機啟動第一差速輪和第二差速輪同時反轉，底盤開始下軌，二維碼讀碼器識別到車輛完成下軌二維碼標識后，前軌道輪組和后軌道輪組停止轉動，底盤完成自動下軌，開始路面道路運動。

2.根據權利要求1所述的設施農業路軌兩用機器人專用底盤，其特征在于，在所述底盤本體上安裝有用于獲取前方障礙物信息和/或軌道信息的3D視覺系統。

3.根據權利要求1所述的設施農業路軌兩用機器人專用底盤，其特征在于，在所述底盤本體上安裝有用于獲取障礙物信息的激光雷達。

4.根據權利要求3所述的設施農業路軌兩用機器人專用底盤，其特征在于，所述激光雷達的數量為至少兩個，一個所述激光雷達用于獲取前方障礙物信息，另一個所述激光雷達用于獲取后方障礙物信息。

5.根據權利要求1所述的設施農業路軌兩用機器人專用底盤，其特征在于，在所述底盤本體的四周圍設有防撞條。

6.根據權利要求1至5任一項所述的設施農業路軌兩用機器人專用底盤，其特征在于，在所述底盤本體的底部還安裝有萬向輪組。

7.根據權利要求1至5任一項所述的設施農業路軌兩用機器人專用底盤，其特征在于，在所述前軌道輪組和/或所述后軌道輪組上安裝有里程編碼器。

8.根據權利要求1至5任一項所述的設施農業路軌兩用機器人專用底盤，其特征在于，在所述底盤本體的底部還安裝有工控機，所述二維碼讀碼器、所述第一差速輪、所述第二差速輪、所述前軌道輪組和所述后軌道輪組均與所述工控機信號相連。