[發明專利]一種三角履帶式液壓直驅仿形底盤及其仿形方法

有效

• 申請號: 202011444369.3
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112572626B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 曾山;黃登攀;劉偉健;文智強;何思禹;王緒國;曾力
• 申請（專利權）人: 華南農業大學
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/104;B62D55/116;B62D5/06;B62D5/28;B62D11/04;B60K7/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 付茵茵

本發明涉及一種三角履帶式液壓直驅仿形底盤，包括操作臺、液壓驅動系統、仿形懸掛機構、車架、四個三角履帶輪，操作臺設在車架頂部；仿形懸掛機構包括連接架、左右擺動部、擺件、平面轉動部、輪橋、平面轉動驅動機構；連接架與車架連接且位于車架后部；連接架通過左右擺動部與擺件相接，輪橋通過平面轉動部與擺件相接，平面轉動驅動機構驅動輪橋通過平面轉動部相對于擺件在平面內轉向；兩個三角履帶輪分別與輪橋的左右兩端連接，兩個三角履帶輪與車架連接且位于車架前部的左右兩側；液壓驅動系統為底盤提供驅動力。本發明還涉及一種三角履帶式液壓直驅仿形底盤的仿形方法。本發明具備較強的地形行駛適應能力，屬于農業機械技術領域。

技術領域

本發明涉及農業機械技術領域，具體涉及一種三角履帶式液壓直驅仿形底盤及其仿形方法。

背景技術

目前，農業機械行走底盤多采用輪式行走機構和全履帶式行走機構。輪式行走機構具有運動平穩、能耗小、速度和方向控制容易等優點，因此得到普遍應用，但這些優點只有在平坦的地面上才能發揮出來，爬坡性能不好，不適用于丘陵山地作業，同時接地比壓大，不能進入松軟、泥濘的田地進行作業，具有局限性。全履帶式行走機構接地比壓小，水田通過性好，相較于輪式行走機構具有較好的爬坡性能，但越障性能一般，易發生側翻，通用性較差。此外，目前農業機械行走底盤的行走機構與車架多為剛性連接，不具備地面仿形功能，地形適應性差。

發明內容

針對現有技術中存在的技術問題，本發明的目的是：提供一種具備較強的地形行駛適應能力的三角履帶式液壓直驅仿形底盤及其仿形方法。

為了達到上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種三角履帶式液壓直驅仿形底盤，包括操作臺、液壓驅動系統、仿形懸掛機構、車架、四個三角履帶輪，操作臺設在車架頂部；仿形懸掛機構包括連接架、左右擺動部、擺件、平面轉動部、輪橋、平面轉動驅動機構；連接架與車架連接且位于車架后部；連接架通過左右擺動部與擺件相接，從而擺件通過左右擺動部相對于連接架左右擺動；輪橋通過平面轉動部與擺件相接，從而平面轉動驅動機構驅動輪橋通過平面轉動部相對于擺件在平面內轉向；兩個三角履帶輪分別與輪橋的左右兩端連接，兩個三角履帶輪與車架連接且位于車架前部的左右兩側；液壓驅動系統為底盤提供驅動力。采用這種結構后，具備較強的地形行駛適應能力。

作為一種優選，左右擺動部包括旋轉軸和旋轉軸套，旋轉軸與旋轉軸套通過軸承連接，旋轉軸固定在連接架上，旋轉軸套與擺件一體設置；旋轉軸沿著前后方向延伸。采用這種結構后，旋轉軸套可以繞旋轉軸轉動，從而帶動擺件轉動。

作為一種優選，平面轉動部包括主軸、法蘭盤、軸承、主軸套，主軸通過法蘭盤與擺件連接，主軸與主軸套通過軸承連接，主軸套與輪橋固定連接；主軸與旋轉軸垂直。采用這種結構后，主軸可以隨著擺件擺動，輪橋通過主軸套實現轉動和擺動功能。

作為一種優選，仿形懸掛機構還包括限位塊，限位塊設置在輪橋上，限制輪橋左右轉動的角度。采用這種結構后，輪橋僅一定的轉動范圍內轉動，提高安全行以及轉動精度。

作為一種優選，輪橋左轉范圍為0-15度，右轉范圍為0-15度。采用這種結構后，底盤轉向靈活，轉彎半徑小。

作為一種優選，平面轉動驅動機構包括轉向油缸、轉向油缸固定板、轉向油缸固定架，轉向油缸固定板與輪橋固定連接，轉向油缸固定架與車架固定連接；轉向油缸的一端與轉向油缸固定板鉸接，另一端與轉向油缸固定架鉸接；轉向油缸與液壓驅動系統相接。采用這種結構后，實現液壓驅動底盤在平面內的轉動。

作為一種優選，轉向油缸固定架與車架之間設有加強板；加強板為直角三角形平板結構；車架包括兩條相互平行的左右排列的主梁，主梁沿著前后方向延伸，轉向油缸固定架安裝在兩條主梁之間。采用這種結構后，連接穩定，牢固。