[發明專利]一種三角履帶式液壓直驅仿形底盤及其仿形方法

有效

• 申請號: 202011444369.3
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112572626B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 曾山;黃登攀;劉偉健;文智強;何思禹;王緒國;曾力
• 申請（專利權）人: 華南農業大學
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/104;B62D55/116;B62D5/06;B62D5/28;B62D11/04;B60K7/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 付茵茵

1.一種三角履帶式液壓直驅仿形底盤，其特征在于：包括操作臺、液壓驅動系統、仿形懸掛機構、車架、四個三角履帶輪，操作臺設在車架頂部；

仿形懸掛機構包括連接架、左右擺動部、擺件、平面轉動部、輪橋、平面轉動驅動機構；連接架與車架連接且位于車架后部；連接架通過左右擺動部與擺件相接，從而擺件通過左右擺動部相對于連接架左右擺動；輪橋通過平面轉動部與擺件相接，從而平面轉動驅動機構驅動輪橋通過平面轉動部相對于擺件在平面內轉向；

兩個三角履帶輪分別與輪橋的左右兩端連接，兩個三角履帶輪與車架連接且位于車架前部的左右兩側；

液壓驅動系統為底盤提供驅動力；

左右擺動部包括旋轉軸和旋轉軸套，旋轉軸與旋轉軸套通過軸承連接，旋轉軸固定在連接架上，旋轉軸套與擺件一體設置；旋轉軸沿著前后方向延伸；

平面轉動部包括主軸、法蘭盤、軸承、主軸套，主軸通過法蘭盤與擺件連接，主軸與主軸套通過軸承連接，主軸套與輪橋固定連接；主軸與旋轉軸垂直。

2.按照權利要求1所述的一種三角履帶式液壓直驅仿形底盤，其特征在于：仿形懸掛機構還包括限位塊，限位塊設置在輪橋上，限制輪橋左右轉動的角度。

3.按照權利要求2所述的一種三角履帶式液壓直驅仿形底盤，其特征在于：輪橋左轉范圍為0-15度，右轉范圍為0-15度。

4.按照權利要求1所述的一種三角履帶式液壓直驅仿形底盤，其特征在于：平面轉動驅動機構包括轉向油缸、轉向油缸固定板、轉向油缸固定架，轉向油缸固定板與輪橋固定連接，轉向油缸固定架與車架固定連接；轉向油缸的一端與轉向油缸固定板鉸接，另一端與轉向油缸固定架鉸接；轉向油缸與液壓驅動系統相接。

5.按照權利要求4所述的一種三角履帶式液壓直驅仿形底盤，其特征在于：轉向油缸固定架與車架之間設有加強板；加強板為直角三角形平板結構；車架包括兩條相互平行的左右排列的主梁，主梁沿著前后方向延伸，轉向油缸固定架安裝在兩條主梁之間。

6.按照權利要求1所述的一種三角履帶式液壓直驅仿形底盤，其特征在于：三角履帶輪包括多個支重輪、兩個張緊輪、一個履帶架、一個驅動輪、一個馬達固定部件、一根履帶、一個液壓行走馬達；多個支重輪沿著前后排列設置在履帶架下方，兩個張緊輪分別設置在履帶架的前后兩端，馬達固定部件固定在履帶架上方，液壓行走馬達安裝在馬達固定部件上，驅動輪安裝在馬達固定部件上，驅動輪與液壓行走馬達相接，驅動輪位于履帶架上方；履帶將支重輪、張緊輪及驅動輪包覆；履帶架與輪橋固定連接。

7.按照權利要求6所述的一種三角履帶式液壓直驅仿形底盤，其特征在于：液壓行走馬達與液壓驅動系統相接。

8.一種三角履帶式液壓直驅仿形底盤的仿形方法，采用權利要求1-7中任一項所述的三角履帶式液壓直驅仿形底盤，其特征在于：運行時，前面兩個三角履帶輪貼地運行，后面兩個三角履帶輪通過左右擺動部左右擺動而仿形貼地，從而保證四輪同時貼地。