[發明專利]調整智能車載終端的攝像頭偏移的方法及系統

在審

• 申請號: 202011444367.4
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112215214A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 范鈞鈞;朱磊;李成軍;童柏琛;曹琦
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06N3/02
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王宇楊

本發明提供一種調整智能車載終端的攝像頭偏移的方法及系統，方法包括：根據智能車載終端的攝像頭采集得到第一圖像，在第一圖像中獲取經過車頭中心點的垂線和車輛行駛道路上的車道線，并確定出滅點；其中，滅點包括在第一圖像中確定的像素點；根據第一圖像的中心點和滅點，確定攝像頭是否未處于預設安裝位置；如果確定攝像頭未處于預設安裝位置，則在通過智能車載終端的攝像頭采集得到的第二圖像中根據在第一圖像中確定的像素點，確定出在第二圖像中的參考位置點；通過調節攝像頭將第二圖像的中心點與參考位置點重合，以使攝像頭處于預設安裝位置。實現車載攝像頭的偏移的糾正，提高車輛的安全性和可靠性。

技術領域

本發明涉及計算機視覺技術領域，尤其涉及一種調整智能車載終端的攝像頭偏移的方法及系統。

背景技術

隨著社會的進步，居民生活水平不斷提高，汽車已成為我們不能缺少的重要交通工具。車載攝像頭的廣泛應用，如行車記錄儀、倒車影像（后視）、360度全景（環視）等，為駕駛員提供輔助幫助，為行車安全提供了保障。

伴隨著智能時代的到來，物聯網得到了迅猛發展，交通系統也趨于智能化，自動駕駛是車輛發展的必然趨勢。自動駕駛汽車依靠人工智能、視覺計算、雷達、監控裝置和全球定位系統協同合作，讓電腦可以在沒有任何人類主動的操作下，自動安全地操作機動車輛。

汽車自動駕駛技術包括視頻攝像頭、雷達傳感器以及激光測距器來了解周圍的交通狀況，并通過一個詳盡的地圖(通過有人駕駛汽車采集的地圖)對前方的道路進行導航。

攝像頭是自動駕駛的主要的傳感器,自動駕駛車輛應用攝像頭感知環境，因此攝像頭與車輛的相對位姿(位置和姿勢，簡稱位姿)對整個自動控制系統尤為重要。在車輛的自動駕駛過程中，攝像頭的位置、角度會出現誤差，這對自動駕駛是不利的，嚴重還會影響安全。

但當攝像頭安裝在車中以后，很難通過工具方便地獲取攝像頭相對車輛精確的位置和姿態，而攝像頭相對車輛位姿數據的精確度會直接影響攝像頭圖像數據的位置角度偏差。

因此，如何提供一種調整智能車載終端的攝像頭偏移的方法及系統，實現車載攝像頭的偏移的糾正，提高車輛的安全性和可靠性，成為亟待解決的問題。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明實施例提供一種調整智能車載終端的攝像頭偏移的方法及系統，至少解決攝像頭在安裝以后，難以方便地獲取攝像頭相對車輛精確的位置和姿態，并對攝像頭的偏移進行糾正的技術問題。

本發明提供一種調整智能車載終端的攝像頭偏移的方法，包括：

根據智能車載終端的攝像頭采集得到第一圖像，在所述第一圖像中獲取經過車頭中心點的垂線和車輛行駛道路上的車道線，并確定出滅點；其中，所述滅點包括在所述第一圖像中確定的像素點；

根據所述第一圖像的中心點和所述滅點，確定攝像頭是否處于預設安裝位置；

如果確定所述攝像頭未處于預設安裝位置，則在通過智能車載終端的攝像頭采集得到的第二圖像中根據所述滅點在所述第一圖像中確定的像素點，確定出在所述第二圖像中的參考位置點；

通過調節所述攝像頭將所述第二圖像的中心點與所述參考位置點重合，以使所述攝像頭處于預設安裝位置。

根據本發明提供的調整智能車載終端的攝像頭偏移的方法，

所述根據智能車載終端的攝像頭采集得到第一圖像，在所述第一圖像中獲取經過車頭中心點的垂線和車輛行駛道路上的車道線，并確定出滅點，包括：

確定所述第一圖像中車輛行駛道路上的車身兩側的車道線；

基于車頭的對稱性，確定所述第一圖像中的所述經過車頭中心點的垂線；

確定所述第一圖像中的所述經過車頭中心點的垂線與所述車身兩側的車道線三線相交于一點；