[發(fā)明專利]調(diào)整智能車載終端的攝像頭偏移的方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011444367.4
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112215214A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 范鈞鈞;朱磊;李成軍;童柏琛;曹琦
• 申請（專利權(quán)）人: 智道網(wǎng)聯(lián)科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06N3/02
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 王宇楊

1.一種調(diào)整智能車載終端的攝像頭偏移的方法，其特征在于，包括：

根據(jù)智能車載終端的攝像頭采集得到第一圖像，在所述第一圖像中獲取經(jīng)過車頭中心點(diǎn)的垂線和車輛行駛道路上的車道線，并確定出滅點(diǎn)；其中，所述滅點(diǎn)包括在所述第一圖像中確定的像素點(diǎn)；

根據(jù)所述第一圖像的中心點(diǎn)和所述滅點(diǎn)，確定攝像頭是否處于預(yù)設(shè)安裝位置；

如果確定所述攝像頭未處于預(yù)設(shè)安裝位置，則在通過智能車載終端的攝像頭采集得到的第二圖像中根據(jù)所述滅點(diǎn)在所述第一圖像中確定的像素點(diǎn)，確定出在所述第二圖像中的參考位置點(diǎn)；

通過調(diào)節(jié)所述攝像頭將所述第二圖像的中心點(diǎn)與所述參考位置點(diǎn)重合，以使所述攝像頭處于預(yù)設(shè)安裝位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)整智能車載終端的攝像頭偏移的方法，其特征在于，

所述根據(jù)智能車載終端的攝像頭采集得到第一圖像，在所述第一圖像中獲取經(jīng)過車頭中心點(diǎn)的垂線和車輛行駛道路上的車道線，并確定出滅點(diǎn)，包括：

確定所述第一圖像中車輛行駛道路上的車身兩側(cè)的車道線；

基于車頭的對稱性，確定所述第一圖像中的所述經(jīng)過車頭中心點(diǎn)的垂線；

確定所述第一圖像中的所述經(jīng)過車頭中心點(diǎn)的垂線與所述車身兩側(cè)的車道線三線相交于一點(diǎn)；

確定三線的交點(diǎn)為所述滅點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的調(diào)整智能車載終端的攝像頭偏移的方法，其特征在于，

所述基于車頭的對稱性，確定所述第一圖像中的所述經(jīng)過車頭中心點(diǎn)的垂線，包括：

基于車頭的對稱性，確定所述第一圖像中的車頭中心點(diǎn)；

基于所述車頭中心點(diǎn)做車頭的切線；

基于所述車頭的切線做所述第一圖像中的所述經(jīng)過車頭中心點(diǎn)的垂線。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)整智能車載終端的攝像頭偏移的方法，其特征在于，

所述根據(jù)所述第一圖像的中心點(diǎn)和所述滅點(diǎn)，確定攝像頭是否處于預(yù)設(shè)安裝位置，包括：

確定所述第一圖像的中心點(diǎn)和所述滅點(diǎn)是否重合；

若所述第一圖像的中心點(diǎn)和所述滅點(diǎn)重合，確定攝像頭處于預(yù)設(shè)安裝位置；

若所述第一圖像的中心點(diǎn)和所述滅點(diǎn)未重合，確定攝像頭未處于預(yù)設(shè)安裝位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)整智能車載終端的攝像頭偏移的方法，其特征在于，

所述如果確定所述攝像頭未處于預(yù)設(shè)安裝位置，則在通過智能車載終端的攝像頭采集得到的第二圖像中根據(jù)所述滅點(diǎn)在所述第一圖像中確定的像素點(diǎn)，確定出在所述第二圖像中的參考位置點(diǎn)，包括：

如果確定所述攝像頭未處于預(yù)設(shè)安裝位置，根據(jù)所述第一圖像中滅點(diǎn)位置，確定滅點(diǎn)對應(yīng)像素點(diǎn)在所述第二圖像中對應(yīng)的位置為第二圖像中的參考位置點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的調(diào)整智能車載終端的攝像頭偏移的方法，其特征在于

所述通過調(diào)節(jié)所述攝像頭將所述第二圖像的中心點(diǎn)與所述參考位置點(diǎn)重合，以使所述攝像頭處于預(yù)設(shè)安裝位置，包括：

調(diào)節(jié)所述攝像頭的位置，并實(shí)時采集所述第二圖像；

在所述第二圖像的中心點(diǎn)與所述參考位置點(diǎn)重合時，確定所述攝像頭處于預(yù)設(shè)安裝位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求2-6任一項(xiàng)所述的調(diào)整智能車載終端的攝像頭偏移的方法，其特征在于，

所述根據(jù)智能車載終端的攝像頭采集得到第一圖像，在所述第一圖像中獲取經(jīng)過車頭中心點(diǎn)的垂線和車輛行駛道路上的車道線，并確定出滅點(diǎn)，包括：

若確定所述第一圖像中的所述經(jīng)過車頭中心點(diǎn)的垂線與車身兩側(cè)的車道線三線無法相交于一點(diǎn)；

根據(jù)所述攝像頭采集下一幀圖像作為所述第一圖像，重復(fù)所述確定所述圖像中所述經(jīng)過車頭中心點(diǎn)的垂線與車身兩側(cè)的車道線三線相交于一點(diǎn)的步驟，直至得到能夠使所述三線相交于一點(diǎn)的所述第一圖像。