[發(fā)明專利]電梯控制裝置和電梯控制方法

在審

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• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN113104688A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 井上真輔;大沼直人;保立尚史;高山直樹;中川公人;宮前真貴;近藤健史
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社日立制作所
• 主分類號: B66B1/30
• 分類號: B66B1/30
• 代理公司: 上海專利商標事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 熊風(fēng);宋俊寅

本發(fā)明使得即使在應(yīng)用了AI控制、模型預(yù)測控制等非線性控制的情況下的異常時，也可以繼續(xù)進行電梯的運行。包括：第1控制部(12)，其通過非線性控制來生成曳引機(32)的轉(zhuǎn)矩指令并輸出；第2控制部(15)，其通過線性控制來生成曳引機的轉(zhuǎn)矩指令并輸出；監(jiān)視處理部(13)，其監(jiān)視轉(zhuǎn)矩指令或曳引機的速度；以及選擇部(16)，其基于監(jiān)視處理部中的監(jiān)視來選擇第1控制部(12)輸出的轉(zhuǎn)矩指令和第2控制部(15)輸出的轉(zhuǎn)矩指令內(nèi)的任一方，并提供給曳引機(32)的驅(qū)動電路(31)。由此，可以利用非線性控制和線性控制雙方來進行電梯的曳引機(32)的速度控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電梯控制裝置和電梯控制方法。

背景技術(shù)

電梯等升降機利用作為曳引機的電動機來驅(qū)動主纜繩，從而進行升降(行駛)。

以往，利用將比例動作與積分動作相組合的PI控制(Proportional-Integral控制：比例-積分控制)來控制行駛速度即主纜繩的卷繞速度，曳引機以適當(dāng)且穩(wěn)定的速度運行。

與此相對，近年來，提出了利用基于AI(artificial intelligence：人工智能)技術(shù)的控制、模型預(yù)測控制等非線性控制來控制曳引機的速度。通過非線性控制來控制曳引機的速度，從而實現(xiàn)如下高性能的運行控制：例如，一邊使施加給轎廂內(nèi)的乘客的振動為最小限度，一邊實現(xiàn)轎廂的高速行駛。

專利文獻1中記載了如下技術(shù)：在具備學(xué)習(xí)功能的電梯控制裝置中，如果行駛控制等行駛控制參數(shù)的變動在允許范圍外，則設(shè)為電梯中產(chǎn)生了異常，并停止服務(wù)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第5289574號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的技術(shù)問題

由此，利用應(yīng)用了AI技術(shù)等學(xué)習(xí)功能的非線性控制來控制電梯的速度，由此能實現(xiàn)在現(xiàn)有的控制中無法進行的高性能的運行控制。

然而，在使用了學(xué)習(xí)功能的非線性控制中，利用基于學(xué)習(xí)結(jié)果的計算值、預(yù)測值來進行控制，因而存在穩(wěn)定性得不到保證的問題。即，如果基于學(xué)習(xí)結(jié)果的計算值、預(yù)測值正確，則進行高性能的運行控制，另一方面，當(dāng)基于學(xué)習(xí)結(jié)果的計算值、預(yù)測值錯誤時，會產(chǎn)生如下問題：給轎廂內(nèi)的乘客帶來不舒適的振動、或產(chǎn)生平層誤差等。

這里，以往，如專利文獻1所記載的那樣，當(dāng)通過使用了學(xué)習(xí)功能的非線性控制所得出的行駛控制參數(shù)的變動在允許范圍外時，即、當(dāng)預(yù)測結(jié)果不恰當(dāng)時，設(shè)為電梯處于異常狀態(tài)，并使服務(wù)停止。

然而，從設(shè)有電梯的大樓或設(shè)施的使用者出發(fā)，電梯停止運行并不能說是優(yōu)選的，希望盡可能使運行繼續(xù)。

本發(fā)明的目的在于提供一種電梯控制裝置和電梯控制方法，即使在應(yīng)用了AI控制、模型預(yù)測控制等非線性控制的情況下，當(dāng)電梯異常時，也能繼續(xù)運行而不使服務(wù)停止。

用于解決技術(shù)問題的技術(shù)手段

為了解決上述問題，例如采用權(quán)利要求所記載的結(jié)構(gòu)。

本申請包含解決上述問題的多個手段，但如果舉出其中一個示例，則在根據(jù)速度指令來控制電梯的曳引機的速度的電梯控制裝置中，包括：第1控制部，該第1控制部通過非線性控制來生成曳引機的轉(zhuǎn)矩指令并進行輸出；第2控制部，該第2控制部通過線性控制來生成曳引機的轉(zhuǎn)矩指令并進行輸出；監(jiān)視處理部，該監(jiān)視處理部對轉(zhuǎn)矩指令或曳引機的速度進行監(jiān)視；以及選擇部，該選擇部基于監(jiān)視處理部中的監(jiān)視，來選擇第1控制部輸出的轉(zhuǎn)矩指令和第2控制部輸出的轉(zhuǎn)矩指令內(nèi)的任一方，并提供給曳引機的驅(qū)動電路，利用選擇部選擇非線性控制和線性控制中的任一個來進行電梯的曳引機的速度控制。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，在利用非線性控制來進行曳引機的控制的狀態(tài)下，當(dāng)因某種原因而導(dǎo)致轉(zhuǎn)矩指令值變?yōu)楫惓Ｖ禃r，可以切換為線性控制，來有效地阻止曳引機的控制狀態(tài)變?yōu)椴环€(wěn)定。

上述以外的問題、結(jié)構(gòu)及效果通過以下實施方式示例的說明來進一步明確。