[發明專利]一種基于AGV自動化分揀搬運方法

有效

• 申請號: 202011442687.6
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN112700183B
• 公開（公告）日: 2023-10-17
• 發明（設計）人: 尹姣姣;金俊杰;劉豐洋;毛飛翔;賀遠苗
• 申請（專利權）人: 中電九天智能科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/083
• 分類號: G06Q10/083;G06Q10/0631;G06Q10/067;B07C5/34
• 代理公司: 北京天奇智新知識產權代理有限公司 11340
• 代理人: 葉明博

本發明涉及一種基于AGV自動化分揀搬運方法，所述分揀搬運方法包括WMS系統根據揀配策略對產品進行揀配的步驟，其包括以下內容：選擇虛擬庫位坐標中的外圍產品，判斷是否存在滿足第一揀配要求的產品，如果滿足，則對其進行揀配；如果不存在滿足第一揀配要求的產品，則判斷是否存在滿足第二揀配要求的產品，如果滿足，則對其進行揀配；如果不存在滿足第二揀配要求的產品，則判斷是否存在滿足第三揀配要求的產品，如果滿足，則根據第三揀配要求的揀配策略進行揀配。本發明的優點在于：根據動態的邏輯算法使得車間可完成一次至少兩包的揀配率達到98％以上，大大地提高了工作效率；實現了替代人工，提升了安全性，降低了人力成本。

技術領域

本發明涉及自動化制造技術領域，尤其涉及一種基于AGV自動化分揀搬運方法。

背景技術

傳統滌綸化纖行業，產品打包后，需要運送至緩存區進行質檢，再根據后續質檢結果，使用叉車的方式將不同品質產品運送至成品廠進行存放。為了提高運送的效率，叉車司機將采用一次性搬運兩包方式(該類行業產品體積較大，在1.0m×0.8m×0.7以上范圍，重量一包在250KG以上，為了保證搬運過程的安全性，選擇搬運最大兩包)，由于在緩存區堆放產品時不區分品質，檢測后的產品，其不同品質產品出現的位置是隨機的，此時就需要熟練的叉車司機根據人工標記的不同品質產品進行現場挪動，才能保證一次性可搬運兩包產品至成品庫。

目前有關該行業使用AGV進行自動化搬運的方式，多采用一次性搬運一包的方式進行操作，為了保證工作效率就需要企業采購更多的AGV，這樣大大地增加了企業的成本，同時造成了AGV交通繁忙，降低了工作效率，同時對應的AGV的運維工作量增加；而且目前基本都是不同品質產品隨機堆放，AGV在分揀過程中無法對其進行區別分揀。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的缺點，提供了一種基于AGV自動化分揀搬運方法，解決了現有產品搬運方式存在的問題。

本發明的目的通過以下技術方案來實現：一種基于AGV自動化分揀搬運方法，所述分揀搬運方法包括WMS系統根據揀配策略對產品進行揀配的步驟，其包括以下內容：

選擇虛擬庫位坐標中的外圍產品，判斷是否存在滿足第一揀配要求的產品，如果滿足，則對其進行揀配；

如果不存在滿足第一揀配要求的產品，則判斷是否存在滿足第二揀配要求的產品，如果滿足，則對其進行揀配；

如果不存在滿足第二揀配要求的產品，則判斷是否存在滿足第三揀配要求的產品，如果滿足，則根據第三揀配要求的揀配策略進行揀配。

所述外圍產品包括虛擬庫位坐標中每一Z軸最上面的產品；所述第一揀配要求包括存在上下相鄰的兩包同品質產品；所述第二揀配要求包括存在外圍產品距離最近的同品質兩個產品組成一組，且兩個產品所在高度不能同時大于等于M-1層高度，M表示最高層數；所述第三揀配要求包括存在多個外圍產品距離最近的同品質產品組；如果同時存在滿足第一揀配要求、第二揀配要求和第三揀配要求的產品，則揀配的優先選擇順序依次為第一揀配要求的產品優于第二揀配要求的產品，第二揀配要求的產品優于第三揀配要求的產品。

所述根據第三揀配要求的揀配策略進行揀配包括：

a、兩件產品不在同一高度優先于兩件產品在同一高度的揀配；

b、兩件產品不在同一高度，且高度總和累加小的優先揀配，并依次將所有產品不在同高度的全部進行揀配；

c、在b策略執行完成后，兩件產品在同一高度，且高度總和累加小的優先揀配，并依次將所有產品全部進行揀配。

所述分揀搬運方法還包括虛擬庫位坐標鎖定和狀態更改步驟；所述虛擬庫位坐標鎖定和狀態更改步驟包括：

根據所述WMS系統根據揀配策略對產品進行揀配步驟選定產品組后，通過WMS系統將其對應的虛擬庫位坐標進行鎖定；