[發明專利]一種基于AGV自動化分揀搬運方法

有效

• 申請號: 202011442687.6
• 申請日: 2020-12-08
• 公開（公告）號: CN112700183B
• 公開（公告）日: 2023-10-17
• 發明（設計）人: 尹姣姣;金俊杰;劉豐洋;毛飛翔;賀遠苗
• 申請（專利權）人: 中電九天智能科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/083
• 分類號: G06Q10/083;G06Q10/0631;G06Q10/067;B07C5/34
• 代理公司: 北京天奇智新知識產權代理有限公司 11340
• 代理人: 葉明博

1.一種基于AGV自動化分揀搬運方法，其特征在于：所述分揀搬運方法包括WMS系統根據揀配策略對產品進行揀配步驟，其包括以下內容：

選擇虛擬庫位坐標中的外圍產品，判斷是否存在滿足第一揀配要求的產品，如果滿足，則對其進行揀配；

如果不存在滿足第一揀配要求的產品，則判斷是否存在滿足第二揀配要求的產品，如果滿足，則對其進行揀配；

如果不存在滿足第二揀配要求的產品，則判斷是否存在滿足第三揀配要求的產品，如果滿足，則根據第三揀配要求的揀配策略進行揀配。

2.根據權利要求1所述的一種基于AGV自動化分揀搬運方法，其特征在于：所述外圍產品包括虛擬庫位坐標中每一Z軸最上面的產品；所述第一揀配要求包括存在上下相鄰的兩包同品質產品；所述第二揀配要求包括存在外圍產品距離最近的同品質兩個產品組成一組，且兩個產品所在高度不能同時大于等于M-1層高度，M表示最高層數；所述第三揀配要求包括存在多個外圍最近距離相同的同品質產品組；如果同時存在滿足第一揀配要求、第二揀配要求和第三揀配要求的產品，則揀配的優先選擇順序依次為第一揀配要求的產品優于第二揀配要求的產品，第二揀配要求的產品優于第三揀配要求的產品。

3.根據權利要求2所述的一種基于AGV自動化分揀搬運方法，其特征在于：所述根據第三揀配要求的揀配策略進行揀配包括：

a、兩件產品不在同一高度優先于兩件產品在同一高度的揀配；

b、兩件產品不在同一高度，且高度總和累加小的優先揀配，并依次將所有產品不在同高度的全部進行揀配；

c、在b策略執行完成后，兩件產品在同一高度，且高度總和累加小的優先揀配，并依次將所有產品全部進行揀配。

4.根據權利要求1所述的一種基于AGV自動化分揀搬運方法，其特征在于：所述分揀搬運方法還包括虛擬庫位坐標鎖定和狀態更改步驟；所述虛擬庫位坐標鎖定和狀態更改步驟包括：

根據所述WMS系統根據揀配策略對產品進行揀配步驟選定產品組后，通過WMS系統將其對應的虛擬庫位坐標進行鎖定；

WMS系統與質檢系統進行對接，將各虛擬坐標的產品質量信息對應顯示；WMS下達揀配指令給RCS系統，RCS系統接收到揀配指令后，根據以上鎖定的虛擬庫位坐標的產品組指派相應AGV，按照所述WMS系統根據揀配策略對產品進行揀配步驟執行揀配操作；

當鎖定的產品搬運后，將對應的虛擬庫位坐標更改為已執行狀態。

5.根據權利要求1-4中任意一項所述的一種基于AGV自動化分揀搬運方法，其特征在于：所述分揀搬運方法還包括在WMS系統根據揀配策略對產品進行揀配步驟之前的虛擬庫位劃分和坐標確定步驟；所述虛擬庫位劃分和坐標確定步驟包括：

將緩存區根據區域+X排+Y列+Z層的坐標設定規則進行不同區域劃分，各區域設定的虛擬庫位坐標信息對產品進行揀配；

將虛擬庫位坐標信息在WMS系統中進行建模實現立體化的構建，每一個虛擬庫位得到唯一的坐標；

將WMS系統與MES系統或者質檢系統進行對接，質檢人員將檢測后產品的質量結果信息錄入系統，并結合WMS系統中的虛擬庫位坐標信息標記處每一個坐標對應產品的質量等級。

6.根據權利要求5所述的一種基于AGV自動化分揀搬運方法，其特征在于：所述分揀搬運方法還包括基本條件設定步驟；所述基本條件設定步驟設置于所述虛擬庫位劃分和坐標確定步驟之前。

7.根據權利要求6所述的一種基于AGV自動化分揀搬運方法，其特征在于：所述基本條件設定步驟包括：產品堆疊高度設定為四層；質量檢測等級設定為A、B和C三個等級；AGV一次性搬運產品數量最多為兩包，并且需為同質量等級，只有剩余各質量只有一包時才執行一次一包的搬運。