[發明專利]支路車輛匯入主路的方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011440192.X
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112614340B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 李克強;褚文博;熊秋池;烏尼日其其格;黃冠富;方達龍;杜孝平
• 申請（專利權）人: 國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司;清華大學
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/065;G08G1/052;G08G1/07
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 趙秀芹

1.一種支路車輛匯入主路的方法，其特征在于，包括：

獲取支路待匯入主路車輛的車輛信息；

獲取匯入口預設范圍內主路外側車道的車流信息；

基于所述主路外側車道的車流信息和所述待匯入主路的車輛信息，控制待匯入主路的車輛匯入主路；

所述主路外側車道的車流信息包括：主路外側車道車輛間距信息和主路外側車道車輛車速信息；

所述待匯入主路車輛信息還包括：待匯入主路車輛速度信息、待匯入主路車輛驅動類型和待匯入主路車輛與匯入口之間的距離；

所述主路外側車道車流信息還包括：主路外側車道車輛驅動類型；

根據所述待匯入主路車輛速度信息，以及待匯入主路車輛與匯入口之間的距離計算待匯入主路車輛的到達匯入口時間；

根據所述到達匯入口時間、待匯入主路車輛速度信息、待匯入主路車輛驅動類型、主路外側車道車輛驅動類型和主路外側車道車輛車速計算能源消耗最少的支路車輛匯入主路方案。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述主路外側車道的車流信息和所述待匯入主路的車輛信息，控制待匯入主路的車輛匯入主路，包括：

獲取主路外側車道車輛的間距信息；

基于所述主路外側車道車輛的間距信息對所述待匯入主路車輛進行控制，以使待匯入主路車輛匯入主路。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述主路外側車道車輛的間距信息對所述待匯入主路車輛進行控制，以使待匯入主路車輛匯入主路，包括：

當主路外側車道車輛間距信息大于等于預設安全匯入車距時，控制所述主路外側車道車輛保持勻速行駛，并控制待匯入主路車輛以主路外側車道車輛車速匯入主路。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述主路外側車道車輛的間距信息對所述待匯入主路車輛進行控制，以使待匯入主路車輛匯入主路，還包括：

當主路外側車道車輛間距信息小于預設安全匯入車距時，獲取主路內側車道車輛間距信息；

當主路內側車道車輛間距大于等于預設安全并線車距時，控制主路外側車道車輛并線進入主路內側車道，并控制待匯入主路車輛以主路外側車道車輛車速匯入主路。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述主路外側車道車輛的間距信息對所述待匯入主路車輛進行控制，以使待匯入主路車輛匯入主路，還包括：

當主路外側車道車輛間距信息大于等于預設安全匯入車距的N倍時，控制所述主路外側車道車輛保持勻速行駛，并控制N輛待匯入主路車輛以主路外側車道車輛車速以編隊的形式匯入主路。

6.一種支路車輛匯入主路裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取支路待匯入主路車輛的車輛信息；

所述獲取模塊，還用于獲取匯入口預設范圍內主路外側車道的車流信息；

控制模塊，用于基于所述主路外側車道的車流信息和所述待匯入主路的車輛信息，控制待匯入主路的車輛匯入主路；

所述主路外側車道的車流信息包括：主路外側車道車輛間距信息和主路外側車道車輛車速信息；

所述待匯入主路車輛信息還包括：待匯入主路車輛速度信息、待匯入主路車輛驅動類型和待匯入主路車輛與匯入口之間的距離；

所述主路外側車道車流信息還包括：主路外側車道車輛驅動類型；

所述支路車輛匯入主路裝置，還用于根據所述待匯入主路車輛速度信息，以及待匯入主路車輛與匯入口之間的距離計算待匯入主路車輛的到達匯入口時間；

所述支路車輛匯入主路裝置，還用于根據所述到達匯入口時間、待匯入主路車輛速度信息、待匯入主路車輛驅動類型、主路外側車道車輛驅動類型和主路外側車道車輛車速計算能源消耗最少的支路車輛匯入主路方案。

7.一種電子設備，其特征在于，包括：

處理器；

用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為執行所述指令，以實現如權利要求1-5中任一項所述的支路車輛匯入主路的方法。

8.一種存儲介質，其特征在于，當所述存儲介質中的指令由信息處理裝置或者服務器的處理器執行時，以使所述信息處理裝置或者所述服務器實現如權利要求1-5中任一項所述的支路車輛匯入主路的方法。