[發明專利]機器人多方式融合充電裝置、方法及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 202011439922.4
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112531845B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 何浩;柏林;劉彪;舒海燕;宿凱;沈創蕓;祝濤劍;雷宜輝
• 申請（專利權）人: 廣州高新興機器人有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00
• 代理公司: 廣州國鵬知識產權代理事務所(普通合伙) 44511
• 代理人: 葛紅

1.一種機器人多方式融合充電裝置，其特征在于，包括：

充電塢；

第一充電面板，所述第一充電面板設于所述充電塢，所述第一充電面板的正電極和負電極對機器人充電；

第二充電面板，所述第二充電面板設于所述充電塢，所述第二充電面板的正電極和負電極對所述機器人充電；

控制器，所述控制器與所述第一充電面板和所述第二充電面板建立連接，所述控制器獲取所述機器人的電量信息并根據所述電量信息控制所述第一充電面板和/或所述第二充電面板對所述機器人進行充電；

所述充電塢包括底板和豎板，所述第一充電面板設于所述底板，所述第一充電面板的正電極和負電極伸出所述底板，所述第二充電面板設于所述豎板朝向所述的底板的一側，所述第二充電面板的正電極和負電極伸出所述豎板，所述機器人多方式融合充電裝置還包括：

第三充電面板，所述第三充電面板設于所述充電塢，所述第三充電面板能夠與所述機器人建立連接并對所述機器人進行無線充電；

所述機器人多方式融合充電裝置包括以下融合充電方法，具體步驟為：

S1、在機器人活動至充電位置時，對所述機器人進行充電，并獲取機器人電池的電壓V、電流I、電池允許的最大充電電流Imax、電池電芯的溫度T、電量值Q、機器人的待機功耗P；

S2、將電池電芯的溫度T與設定的最低溫度值Tmin、最高溫度值Tmax進行判斷，當TminTTmax，則繼續判斷電池電壓V，否則暫停充電；

S3、將電池電壓V與電池低壓保護的電壓值Vmin進行判斷，當VVmin則進入預充模式，繼續對電池電芯的溫度T與設定的最低溫度值Tmin、最高溫度值Tmax進行判斷，進入S2循環，否則繼續判斷電池的電壓V；

S4、將電池電壓V與機器人快速充電的截止電壓值Vr進行判斷，若VVr，則進入快速充電模式，繼續對電池電芯的溫度T與設定的最低溫度值Tmin、最高溫度值Tmax進行判斷，進入S2循環，否則判斷機器人的電量值Q；

S5、將機器人的電量值Q與機器人恒壓模式的截電量值Qr進行判斷，若QQr則進入恒壓模式，繼續對電池電芯的溫度T與設定的最低溫度值Tmin、最高溫度值Tmax進行判斷，進入S2循環，否則進入滿電模式，繼續對電池電芯的溫度T與設定的最低溫度值Tmin、最高溫度值Tmax進行判斷，進入S2循環；

在步驟S3中，所述預充電模式包括以下步驟：

S31、開啟第一充電面板的電流輸出；

S32、將電流值設定為0.05C；

S33、關閉第二充電面板和第三充電面板的電流輸出；

在步驟S4中，所述快速充電模式包括以下步驟：

S41、開啟第一充電面板的電流輸出，設定輸出電流為Imax/2；

S42、待充電功率穩定后，開啟第二充電面板的電流輸出，設定輸出電流為Imax/2；

S43、待充電功率穩定后，開啟第三充電面板的電流輸出，設定輸出電流為Imax-I；

在步驟S5中，所述恒壓模式包括以下步驟：

S51、關閉第二充電面板和第三充電面板的電流輸出；

S52、逐漸減小第一充電面板輸出電流到2A，直到電量值Q等于恒壓模式截電量值Qr。

2.根據權利要求1所述的機器人多方式融合充電裝置，其特征在于，所述第三充電面板設于所述底板，所述第一充電面板設于所述第三充電面板與所述第二充電面板之間，所述控制器設于所述豎板且位于所述第二充電面板上方。

3.根據權利要求1所述的機器人多方式融合充電裝置，其特征在于，所述控制器包括：

無線通訊模塊，所述無線通信模塊接收所述機器人發出的充電信息并獲取所述機器人的電量信息；

充電控制模塊，所述充電控制模塊與所述無線通訊模塊電連接并根據所述無線通訊模塊接收的信息控制接觸式充電面板和/或所述第三充電面板對所述機器人進行充電。

4.根據權利要求1所述的機器人多方式融合充電裝置，其特征在于，在步驟S5中，進入滿電量模式時，將第一充電面板的輸出功率調整為機器人的待機功耗P，用于提供機器人上的設備供電，并維持機器人的充滿電量。