[發(fā)明專利]電機變速控制方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011439809.6
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112636658A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張貽眾;屈孟
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東智源機器人科技有限公司
• 主分類號: H02P23/14
• 分類號: H02P23/14;H02P23/20
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 聶榕

本申請涉及一種電機變速控制方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。所述方法包括：獲取單軸電機的運行總路程、加速時長、開始周期、目標周期以及開始周期和目標周期的固定比值；通過對固定比值、開始周期和加速時長進行計算，確定單軸電機的變速階段的脈沖總數(shù)；獲取單軸電機的脈沖積累時長；根據(jù)脈沖積累時長和加速時長確定單軸電機的固定周期步長；基于單軸電機的目標運動方式，控制單軸電機以固定周期步長進行變速。采用本方法能夠減少單片機的計算量，提高單片機的處理性能。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種電機變速控制方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前來講，在自動化設(shè)備控制領(lǐng)域中，電機為運動控制中不可缺少的電氣元件，且在各領(lǐng)域?qū)﹄姍C轉(zhuǎn)速采集的快速性、連續(xù)性、可靠性要求越來越高。電機速度控制方法不當(dāng)，容易導(dǎo)致沖擊、失步、震蕩或者超程問題。

目前，大部分電機加減速控制采用的算法，都需要耗費很大的計算資源或則加減速過于簡單。比如，T型加減速，計算簡單，但是啟動、停止時有較大的波動，S形曲線、多項式曲線、樣條曲線在單片機上實現(xiàn)比較復(fù)雜，實時性并不高。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠減少單片機的計算量，提高單片機的處理性能的電機變速控制方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。

一種電機變速控制方法，所述方法包括：

獲取單軸電機的運行總路程、加速時長、開始周期、目標周期以及所述開始周期和目標周期的固定比值；

通過對所述固定比值、所述開始周期和所述加速時長進行計算，確定所述單軸電機的變速階段的脈沖總數(shù)；

獲取所述單軸電機的脈沖積累時長；

根據(jù)所述脈沖積累時長和所述加速時長確定所述單軸電機的固定周期步長；

基于所述單軸電機的目標運動方式，控制所述單軸電機以所述固定周期步長進行變速；所述單軸電機的目標運動方式根據(jù)脈沖總數(shù)和所述運行總路程來確定的。

在其中一個實施例中，所述基于所述單軸電機的目標運動方式，控制所述單軸電機以所述固定周期步長進行變速，包括：

根據(jù)所述脈沖總數(shù)和所述運行總路程確定單軸電機的目標運動方式；

基于所述單軸電機的目標運動方式，控制所述單軸電機以所述固定周期步長進行變速。

在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述脈沖總數(shù)和所述運行總路程確定單軸電機的目標運動方式，包括：

當(dāng)所述運行總路程大于所述脈沖總數(shù)的預(yù)設(shè)倍數(shù)值時，確定所述單軸電機的目標運動方式為先加速后勻速再減速。

在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述脈沖總數(shù)和所述運行總路程確定單軸電機的目標運動方式，包括：

當(dāng)所述運行總路程小于或等于所述脈沖總數(shù)的預(yù)設(shè)倍數(shù)值時，確定所述單軸電機的目標運動方式為先加速到設(shè)定速度后減速。

在其中一個實施例中，所述基于所述單軸電機的目標運動方式，控制所述單軸電機以所述固定周期步長進行變速，包括：

基于所述單軸電機的目標運動方式，通過所述固定周期步長對定時器進行定時，向所述單軸電機發(fā)送脈沖信號；

通過所述脈沖信號控制所述單軸電機進行變速。

在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述脈沖積累時長和所述加速時長確定所述單軸電機的固定周期步長，包括：

當(dāng)所述脈沖積累時長小于或等于所述加速時長時，通過對脈沖積累時長、所述開始周期、所述加速時長和所述加速時長分割得到的加速細分次數(shù)進行加權(quán)計算，確定所述單軸電機的固定周期步長。