[發(fā)明專利]電機變速控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011439809.6
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112636658A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設計）人: 張貽眾;屈孟
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東智源機器人科技有限公司
• 主分類號: H02P23/14
• 分類號: H02P23/14;H02P23/20
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 聶榕

1.一種電機變速控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取單軸電機的運行總路程、加速時長、開始周期、目標周期以及所述開始周期和目標周期的固定比值；

通過對所述固定比值、所述開始周期和所述加速時長進行計算，確定所述單軸電機的變速階段的脈沖總數(shù)；

獲取所述單軸電機的脈沖積累時長；

根據(jù)所述脈沖積累時長和所述加速時長確定所述單軸電機的固定周期步長；

基于所述單軸電機的目標運動方式，控制所述單軸電機以所述固定周期步長進行變速，所述單軸電機的目標運動方式根據(jù)脈沖總數(shù)和所述運行總路程來確定的。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述單軸電機的目標運動方式，控制所述單軸電機以所述固定周期步長進行變速，包括：

根據(jù)所述脈沖總數(shù)和所述運行總路程確定單軸電機的目標運動方式；

基于所述單軸電機的目標運動方式，控制所述單軸電機以所述固定周期步長進行變速。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述脈沖總數(shù)和所述運行總路程確定單軸電機的目標運動方式，包括：

當所述運行總路程大于所述脈沖總數(shù)的預設倍數(shù)值時，確定所述單軸電機的目標運動方式為先加速后勻速再減速。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述脈沖總數(shù)和所述運行總路程確定單軸電機的目標運動方式，包括：

當所述運行總路程小于或等于所述脈沖總數(shù)的預設倍數(shù)值時，確定所述單軸電機的目標運動方式為先加速到設定速度后減速。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2任意一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述單軸電機的目標運動方式，控制所述單軸電機以所述固定周期步長進行變速，包括：

基于所述單軸電機的目標運動方式，通過所述固定周期步長對定時器進行定時，向所述單軸電機發(fā)送脈沖信號；

通過所述脈沖信號控制所述單軸電機進行變速。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述脈沖積累時長和所述加速時長確定所述單軸電機的固定周期步長，包括：

當所述脈沖積累時長小于或等于所述加速時長時，通過對脈沖積累時長、所述開始周期、所述加速時長和所述加速時長分割得到的加速細分次數(shù)進行加權(quán)計算，確定所述單軸電機的固定周期步長。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述脈沖積累時長和所述加速時長確定所述單軸電機的固定周期步長，包括：

當所述脈沖積累時長大于所述加速時長時，確定所述目標周期為所述單軸電機的固定周期步長。

8.一種電機變速控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取單軸電機的運行總路程、加速時長、開始周期、目標周期以及所述開始周期和目標周期的固定比值；

計算模塊，用于通過對所述固定比值、所述開始周期和所述加速時長進行計算，確定所述單軸電機的變速階段的脈沖總數(shù)；

第二獲取模塊，用于獲取所述單軸電機的脈沖積累時長；

確定模塊，用于根據(jù)所述脈沖積累時長和所述加速時長確定所述單軸電機的固定周期步長；

控制模塊，用于基于所述單軸電機的目標運動方式，控制所述單軸電機以所述固定周期步長進行變速；所述單軸電機的目標運動方式根據(jù)脈沖總數(shù)和所述運行總路程來確定的。

9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。