[發明專利]一種障礙物位置確定方法、系統、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011438695.3
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112485801A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 秦漢;蔣少峰;陳盛軍;張鴻;馮鍇
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01S15/931
• 分類號: G01S15/931;G01S7/539
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 常忠良

本發明公開了一種障礙物位置確定方法、系統、計算機設備和存儲介質，其中方法包括：在泊車的過程中，若檢測到存在障礙物，則獲取超聲波檢測裝置與障礙物之間的相對距離；根據超聲波檢測裝置的超聲波包絡圖，確定相對距離所對應的最大波束角；以超聲波檢測裝置為原點，將超聲波檢測裝置的中軸線上距離為相對距離的點朝待泊車輛的轉向方向旋轉，直至達到最大波束角，確定出與最大波束角對應的位置；若最大波束角對應的位置與待泊停車位的邊線之間的間隔距離小于第一距離閾值，則確定障礙物位于待泊停車位外。本發明通過在泊車過程中對檢測到的障礙物進行精準的位置定位，可以防止發生障礙物誤檢的情況，提高了泊車的效率，提升了人們的使用體驗。

技術領域

本發明涉及汽車泊車技術領域，尤其涉及一種障礙物位置確定方法、系統、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著汽車產業的發展和人們生活水平的提高，國內的汽車保有量不斷攀升，公路和街道上行駛的車輛變得越來越多，然而由于標準化停車場、停車道的建設速度沒有跟上車輛的增長速度，導致了停車場越來越擁擠，可供車輛停車時隨意轉動的空間也就越來越少，因此如何在有限的活動空間里將車輛停入到空停車位內就成為了人們每次停車都會面臨的問題，也成為了當下普遍關注的熱點話題之一，困擾著人們的日常出行生活，嚴重制約了社會的可持續發展。

為解決好停車難問題，近年來，各大車企以及供應商加大了對汽車輔助駕駛技術的研究，使得汽車領域出現了很多很實用的新技術，并逐漸成為很多車輛的標準配置；其中，自動泊車技術是一項對于解決駕駛員泊車困難具有很大幫助的功能。

目前，最常見的自動泊車技術為基于超聲波雷達的自動泊車技術，即通過超聲波雷達這一傳感器來檢測車身周圍的行人、建筑和車輛等障礙物，以最終找到足夠容納車輛的空停車位并控制車輛安全泊入。在車輛自動泊入空停車位的過程中，由于會存在車輛的車身傾斜于停車位移動的時候，如圖1所示，加之超聲波雷達在檢測到障礙物時，通常會默認障礙物的位置位于超聲波檢測裝置中軸線的方向上，因此當待泊的空車位兩側的車位存在其它車輛，而自車的入庫轉角幅度又過大時，很有可能會將待泊的空車位兩側的車輛或其它物體檢測為待泊的空車位內的障礙物，造成障礙物的誤檢，從而影響自動泊車無法繼續進行。

因此，如何對現有的自動泊車技術進行改進，以克服上述缺陷，或者是提供一種全新的自動泊車技術，進而增加其對復雜應用場景的適應性，成為了本領域技術人員重要的研究課題之一。

發明內容

本發明實施例公開了一種障礙物位置確定方法、系統、計算機設備和存儲介質，能夠修正將待泊停車位兩側的障礙物誤檢為待泊停車位內障礙物的事件，進而提高了復雜應用場景下泊車功能的適應性。

本發明實施例第一方面公開一種障礙物位置確定方法；

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述方法包括：

在泊入待泊停車位的過程中，若通過超聲波檢測裝置檢測到泊車路徑中存在障礙物，則獲取所述超聲波檢測裝置與所述障礙物之間的相對距離；

根據所述超聲波檢測裝置的超聲波包絡圖，確定所述相對距離所對應的最大波束角；

以所述超聲波檢測裝置為原點，將所述超聲波檢測裝置的中軸線上距離為所述相對距離的點朝待泊車輛的轉向方向旋轉，直至達到所述最大波束角，確定出與所述最大波束角對應的位置；

計算所述最大波束角對應的位置與待泊停車位的邊線之間的間隔距離；

判斷所述間隔距離是否小于第一距離閾值，若所述間隔距離小于所述第一距離閾值，則確定所述障礙物位于待泊停車位外，若所述間隔距離大于或等于所述第一距離閾值，則確定所述障礙物位于待泊停車位內。

進一步地，所述障礙物位置確定方法中，所述在泊入待泊停車位的過程中，若通過超聲波檢測裝置檢測到泊車路徑中存在障礙物，則獲取所述超聲波檢測裝置與所述障礙物之間的相對距離的步驟包括：