[發明專利]一種障礙物位置確定方法、系統、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202011438695.3
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112485801A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 秦漢;蔣少峰;陳盛軍;張鴻;馮鍇
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01S15/931
• 分類號: G01S15/931;G01S7/539
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 常忠良

1.一種障礙物位置確定方法，其特征在于，所述方法包括：

在泊入待泊停車位的過程中，若通過超聲波檢測裝置檢測到泊車路徑中存在障礙物，則獲取所述超聲波檢測裝置與所述障礙物之間的相對距離；

根據所述超聲波檢測裝置的超聲波包絡圖，確定所述相對距離所對應的最大波束角；

以所述超聲波檢測裝置為原點，將所述超聲波檢測裝置的中軸線上距離為所述相對距離的點朝待泊車輛的轉向方向旋轉，直至達到所述最大波束角，確定出與所述最大波束角對應的位置；

計算所述最大波束角對應的位置與待泊停車位的邊線之間的間隔距離；

判斷所述間隔距離是否小于第一距離閾值，若所述間隔距離小于所述第一距離閾值，則確定所述障礙物位于待泊停車位外，若所述間隔距離大于或等于所述第一距離閾值，則確定所述障礙物位于待泊停車位內。

2.根據權利要求1所述的障礙物位置確定方法，其特征在于，所述在泊入待泊停車位的過程中，若通過超聲波檢測裝置檢測到泊車路徑中存在障礙物，則獲取所述超聲波檢測裝置與所述障礙物之間的相對距離的步驟包括：

在泊入待泊停車位的過程中，若通過超聲波檢測裝置檢測到泊車路徑中存在障礙物，則判斷待泊車輛當前是否滿足預設條件；

若不滿足所述預設條件，則確定所述障礙物位于待泊停車位內；

若滿足所述預設條件，則獲取所述超聲波檢測裝置與所述障礙物之間的相對距離。

3.根據權利要求2所述的障礙物位置確定方法，其特征在于，所述預設條件包括：

所述待泊車輛當前的位置與所述泊車路徑中的目標泊車位置的距離小于第二距離閾值；

和，所述待泊車輛當前的位置與所述泊車路徑中的目標泊車位置的夾角大于第一夾角閾值；

和，所述待泊停車位的與待泊車輛的轉向方向相同的一側存在障礙物。

4.根據權利要求1所述的障礙物位置確定方法，其特征在于，在所述確定所述障礙物位于待泊停車位內的步驟之后，所述方法還包括：

控制所述待泊車輛停止，直至檢測到所述障礙物消失。

5.一種障礙物位置確定系統，其特征在于，所述系統包括：

第一獲取模塊，用于在泊入待泊停車位的過程中，若通過超聲波檢測裝置檢測到泊車路徑中存在障礙物，則獲取所述超聲波檢測裝置與所述障礙物之間的相對距離；

第一確定模塊，用于根據所述超聲波檢測裝置的超聲波包絡圖，確定所述相對距離所對應的最大波束角；

第二確定模塊，用于以所述超聲波檢測裝置為原點，將所述超聲波檢測裝置的中軸線上距離為所述相對距離的點朝待泊車輛的轉向方向旋轉，直至達到所述最大波束角，確定出與所述最大波束角對應的位置；

第一計算模塊，用于計算所述最大波束角對應的位置與待泊停車位的邊線之間的間隔距離；

第一判斷模塊，用于判斷所述間隔距離是否小于第一距離閾值，若所述間隔距離小于所述第一距離閾值，則確定所述障礙物位于待泊停車位外，若所述間隔距離大于或等于所述第一距離閾值，則確定所述障礙物位于待泊停車位內。

6.根據權利要求5所述的障礙物位置確定系統，其特征在于，所述第一獲取模塊具體用于：

在泊入待泊停車位的過程中，若通過超聲波檢測裝置檢測到泊車路徑中存在障礙物，則判斷待泊車輛當前是否滿足預設條件；

若不滿足所述預設條件，則確定所述障礙物位于待泊停車位內；

若滿足所述預設條件，則獲取所述超聲波檢測裝置與所述障礙物之間的相對距離。

7.根據權利要求6所述的障礙物位置確定系統，其特征在于，所述預設條件包括：

所述待泊車輛當前的位置與所述泊車路徑中的目標泊車位置的距離小于第二距離閾值；

和，所述待泊車輛當前的位置與所述泊車路徑中的目標泊車位置的夾角大于第一夾角閾值；

和，所述待泊停車位的與待泊車輛的轉向方向相同的一側存在障礙物。