[發明專利]車輛的軌跡確定方法、裝置、電子設備及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202011438531.0
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112665590A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 殷艷坤;杜孝平;褚文博;烏尼日其其格;呂東昕;楊晨威
• 申請（專利權）人: 國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/34;G06K9/00;G06T7/20;G06T5/50;G06Q10/04
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 趙秀芹

本申請提供了一種車輛的軌跡確定方法、裝置、電子設備及計算機存儲介質。該車輛的軌跡確定方法，包括：基于高精地圖和行駛目的地，確定目標規劃路徑；基于目標規劃路徑和目標車輛的當前位置，確定目標車輛的車輛行駛模式；獲取車輛行駛模式對應的目標歷史車流軌跡；基于彎曲度值、距離和方位角，從目標歷史車流軌跡中匹配出相關度最高的軌跡作為目標車輛的第一軌跡；依據目標車輛的運動狀態信息，利用車輛動力學模型得到目標車輛的第二軌跡；基于融合函數將第一軌跡和第二軌跡進行融合，得到目標車輛的目標軌跡。根據本申請實施例，能夠更加準確地確定車輛的軌跡。

技術領域

本申請屬于智能交通技術領域，尤其涉及一種車輛的軌跡確定方法、裝置、電子設備及計算機存儲介質。

背景技術

目前，搭載先進傳感器的自動駕駛汽車雖然可以解決大部分交通場景，但是由于受外界環境多種因素影響，例如，在慣性、環境、道路規則多種作用下，它的軌跡預測的精度只能在短時間內保持良好，而對于更長的時間，軌跡預測的精度會比較差。

因此，如何更加準確地確定車輛的軌跡是本領域技術人員亟需解決的技術問題。

發明內容

本申請實施例提供一種車輛的軌跡確定方法、裝置、電子設備及計算機存儲介質，能夠更加準確地確定車輛的軌跡。

第一方面，本申請實施例提供一種車輛的軌跡確定方法，包括：

基于高精地圖和行駛目的地，確定目標規劃路徑；

基于目標規劃路徑和目標車輛的當前位置，確定目標車輛的車輛行駛模式；

獲取車輛行駛模式對應的目標歷史車流軌跡；

基于彎曲度值、距離和方位角，從目標歷史車流軌跡中匹配出相關度最高的軌跡作為目標車輛的第一軌跡；

依據目標車輛的運動狀態信息，利用車輛動力學模型得到目標車輛的第二軌跡；

基于融合函數將第一軌跡和第二軌跡進行融合，得到目標車輛的目標軌跡。

可選的，獲取車輛行駛模式對應的目標歷史車流軌跡，包括：

獲取車輛行駛模式對應的初始歷史車流軌跡；

對初始歷史車流軌跡進行異常軌跡清洗，得到目標歷史車流軌跡。

可選的，對初始歷史車流軌跡進行異常軌跡清洗，得到目標歷史車流軌跡，包括：

對初始歷史車流軌跡中的不完整軌跡、團簇軌跡和有噪聲軌跡進行過濾，得到目標歷史車流軌跡。

可選的，依據目標車輛的運動狀態信息，利用車輛動力學模型得到目標車輛的第二軌跡，包括：

獲取目標車輛的運動狀態信息；其中，運動狀態信息包括目標車輛當前的位置、速度、加速度、方向角；

依據運動狀態信息，利用勻加速模型得到目標車輛的第二軌跡。

第二方面，本申請實施例提供了一種車輛的軌跡確定裝置，包括：

第一確定模塊，用于基于高精地圖和行駛目的地，確定目標規劃路徑；

第二確定模塊，用于基于目標規劃路徑和目標車輛的當前位置，確定目標車輛的車輛行駛模式；

第一獲取模塊，用于獲取車輛行駛模式對應的目標歷史車流軌跡；

匹配模塊，用于基于彎曲度值、距離和方位角，從目標歷史車流軌跡中匹配出相關度最高的軌跡作為目標車輛的第一軌跡；

第二獲取模塊，用于依據目標車輛的運動狀態信息，利用車輛動力學模型得到目標車輛的第二軌跡；