[發明專利]車輛的軌跡確定方法、裝置、電子設備及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202011438531.0
• 申請日: 2020-12-11
• 公開（公告）號: CN112665590A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 殷艷坤;杜孝平;褚文博;烏尼日其其格;呂東昕;楊晨威
• 申請（專利權）人: 國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/34;G06K9/00;G06T7/20;G06T5/50;G06Q10/04
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 趙秀芹

1.一種車輛的軌跡確定方法，其特征在于，包括：

基于高精地圖和行駛目的地，確定目標規劃路徑；

基于所述目標規劃路徑和目標車輛的當前位置，確定所述目標車輛的車輛行駛模式；

獲取所述車輛行駛模式對應的目標歷史車流軌跡；

基于彎曲度值、距離和方位角，從所述目標歷史車流軌跡中匹配出相關度最高的軌跡作為所述目標車輛的第一軌跡；

依據所述目標車輛的運動狀態信息，利用車輛動力學模型得到所述目標車輛的第二軌跡；

基于融合函數將所述第一軌跡和所述第二軌跡進行融合，得到所述目標車輛的目標軌跡。

2.根據權利要求1所述的車輛的軌跡確定方法，其特征在于，所述獲取所述車輛行駛模式對應的目標歷史車流軌跡，包括：

獲取所述車輛行駛模式對應的初始歷史車流軌跡；

對所述初始歷史車流軌跡進行異常軌跡清洗，得到所述目標歷史車流軌跡。

3.根據權利要求2所述的車輛的軌跡確定方法，其特征在于，所述對所述初始歷史車流軌跡進行異常軌跡清洗，得到所述目標歷史車流軌跡，包括：

對所述初始歷史車流軌跡中的不完整軌跡、團簇軌跡和有噪聲軌跡進行過濾，得到所述目標歷史車流軌跡。

4.根據權利要求1所述的車輛的軌跡確定方法，其特征在于，所述依據所述目標車輛的運動狀態信息，利用車輛動力學模型得到所述目標車輛的第二軌跡，包括：

獲取所述目標車輛的所述運動狀態信息；其中，所述運動狀態信息包括所述目標車輛當前的位置、速度、加速度、方向角；

依據所述運動狀態信息，利用勻加速模型得到所述目標車輛的所述第二軌跡。

5.一種車輛的軌跡確定裝置，其特征在于，包括：

第一確定模塊，用于基于高精地圖和行駛目的地，確定目標規劃路徑；

第二確定模塊，用于基于所述目標規劃路徑和目標車輛的當前位置，確定所述目標車輛的車輛行駛模式；

第一獲取模塊，用于獲取所述車輛行駛模式對應的目標歷史車流軌跡；

匹配模塊，用于基于彎曲度值、距離和方位角，從所述目標歷史車流軌跡中匹配出相關度最高的軌跡作為所述目標車輛的第一軌跡；

第二獲取模塊，用于依據所述目標車輛的運動狀態信息，利用車輛動力學模型得到所述目標車輛的第二軌跡；

融合模塊，用于基于融合函數將所述第一軌跡和所述第二軌跡進行融合，得到所述目標車輛的目標軌跡。

6.根據權利要求5所述的車輛的軌跡確定裝置，其特征在于，所述第一獲取模塊，包括：

第一獲取單元，用于獲取所述車輛行駛模式對應的初始歷史車流軌跡；

預處理單元，用于對所述初始歷史車流軌跡進行異常軌跡清洗，得到所述目標歷史車流軌跡。

7.根據權利要求6所述的車輛的軌跡確定裝置，其特征在于，所述預處理單元，包括：

預處理子單元，用于對所述初始歷史車流軌跡中的不完整軌跡、團簇軌跡和有噪聲軌跡進行過濾，得到所述目標歷史車流軌跡。

8.根據權利要求5所述的車輛的軌跡確定裝置，其特征在于，所述第二獲取模塊，包括：

第二獲取單元，用于獲取所述目標車輛的所述運動狀態信息；其中，所述運動狀態信息包括所述目標車輛當前的位置、速度、加速度、方向角；

第三獲取單元，用于依據所述運動狀態信息，利用勻加速模型得到所述目標車輛的所述第二軌跡。

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：處理器以及存儲有計算機程序指令的存儲器；

所述處理器執行所述計算機程序指令時實現如權利要求1-4任意一項所述的車輛的軌跡確定方法。

10.一種計算機存儲介質，其特征在于，所述計算機存儲介質上存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令被處理器執行時實現如權利要求1-4任意一項所述的車輛的軌跡確定方法。