[發明專利]自動駕駛設備多線激光雷達功能下線驗收方法

在審

• 申請號: 202011437265.X
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112558045A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 霍光磊;李瑞峰;常騏川;溫寬昌;黃小春;梁培棟
• 申請（專利權）人: 福建（泉州）哈工大工程技術研究院
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 泉州市立航專利代理事務所(普通合伙) 35236
• 代理人: 林章

1.一種自動駕駛設備多線激光雷達功能下線驗收方法，其特征在于，驗收方法如下，

步驟一、預先建立掃描檢測平臺，所述掃描檢測平臺包括設備停放區、運動軌道、移動小車、目標物體和檢測系統，所述設備停放區供自動駕駛設備定點、定向、水平停放，所述運動軌道在設備停放區對應停放的自動駕駛設備車頭一側的前方按設定的距離位置橫向設置，所述移動小車搭載有帶動移動小車在運動軌道上移動的驅動裝置，所述移動小車為獨立控制器控制啟停或由檢測系統控制啟停，所述目標物體立設安裝在移動小車上；

步驟二、將要下線驗收的自動駕駛設備移動至設備停放區，且根據掃描檢測平臺使用要求的定點、定向位置停放；

步驟三、啟動自動駕駛設備上多線激光雷達的掃描工作，啟動移動小車按設定的移動速度移動，多線激光雷達生成激光掃描數據；

步驟四、檢測系統獲取激光掃描數據，判斷激光掃描數據中一個時間段內激光掃描目標物體的幀數與通過已知的數據計算相應時間段內激光掃描目標物體的理論幀數是否相符，如果相符則判斷激光掃描頻率合格，如果不相符則判斷激光掃描頻率不合格；

通過聚類方法計算激光掃描數據中是否存在目標物體的聚類，如果不存在則判斷激光掃描出現錯誤不合格，如果存在則判斷聚類中心點坐標是否符合多線激光雷達的坐標系，如果符合則判斷多線激光雷達功能驗收合格，如果不符合則判斷激光掃描出現錯誤不合格。