[發明專利]自動駕駛設備多線激光雷達功能下線驗收方法

在審

• 申請號: 202011437265.X
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN112558045A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 霍光磊;李瑞峰;常騏川;溫寬昌;黃小春;梁培棟
• 申請（專利權）人: 福建（泉州）哈工大工程技術研究院
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 泉州市立航專利代理事務所(普通合伙) 35236
• 代理人: 林章

本發明涉及多線激光雷達功能的檢驗方法領域，具體是公開一種自動駕駛設備多線激光雷達功能下線驗收方法，一建立掃描檢測平臺，掃描檢測平臺包括設備停放區、運動軌道、移動小車、目標物體和檢測系統；二將要下線驗收的自動駕駛設備移動至設備停放區；三啟動多線激光雷達的掃描工作，啟動移動小車移動，多線激光雷達生成激光掃描數據；四檢測系統獲取激光掃描數據，判斷激光掃描數據中一個時間段內激光掃描目標物體的幀數與理論幀數是否相符；通過聚類方法計算判斷聚類中心點坐標是否符合多線激光雷達的坐標系，該方法能夠快速且有效的檢測多線激光雷達的功能是否正常，特別適用于量產下線驗收，驗收結果精準、可靠，易于實施，使用操作過程簡單。

技術領域

本發明涉及自動駕駛及多線激光雷達功能的檢驗方法領域。

背景技術

隨著智能科技的快速發展，多線激光雷達的應用越來越廣泛，特別是在一些自動駕駛設備上的使用更是不可或缺，在自動駕駛設備中多線激光雷達通過同時發射和接收多束激光達到360度范圍內的激光掃描，獲得激光掃描數據用于車輛周圍環境、物體的判斷。因此，在自動駕駛設備上多線激光雷達的功能能夠正常使用是非常重要的，是自動駕駛設備實現安全有效自動駕駛的基本要求。

目前，對于多線激光雷達的功能檢驗方法有多種，但是根據多線激光雷達在不同的室外移動設備上的使用、在設備上不同位置的安裝等等，現有的功能檢驗方法不一定能夠適用，不一定能夠達到功能的全面檢測，能夠有效檢測所需的功能正常的要求，例如檢測激光掃描功能的響應頻率是否達到正常要求、檢測激光掃描數據是否出現方位偏差、檢測激光掃描數據是否與現實場景相符等等，現有的一些多線激光雷達功能的檢驗方法更多適用于工業機器人的檢測使用，并不適于用于量產自動駕駛設備對多線激光雷達功能的下線驗收。

發明內容

本發明的目的在于提供一種自動駕駛設備多線激光雷達功能下線驗收方法，該方法能夠快速且有效的檢測多線激光雷達的功能是否正常，特別適合用于量產自動駕駛設備對多線激光雷達功能的下線驗收。

為實現上述目的，發明的技術方案是：一種自動駕駛設備多線激光雷達功能下線驗收方法，驗收方法如下，

步驟一、預先建立掃描檢測平臺，所述掃描檢測平臺包括設備停放區、運動軌道、移動小車、目標物體和檢測系統，所述設備停放區供自動駕駛設備定點、定向、水平停放，所述運動軌道在設備停放區對應停放的自動駕駛設備車頭一側的前方按設定的距離位置橫向設置，所述移動小車搭載有帶動移動小車在運動軌道上移動的驅動裝置，所述移動小車為獨立控制器控制啟停或由檢測系統控制啟停，所述目標物體立設安裝在移動小車上；

步驟二、將要下線驗收的自動駕駛設備移動至設備停放區，且根據掃描檢測平臺使用要求的定點、定向位置停放；

步驟三、啟動自動駕駛設備上多線激光雷達的掃描工作，啟動移動小車按設定的移動速度移動，多線激光雷達生成激光掃描數據；

步驟四、檢測系統獲取激光掃描數據，判斷激光掃描數據中一個時間段內激光掃描目標物體的幀數與通過已知的數據計算相應時間段內激光掃描目標物體的理論幀數是否相符，如果相符則判斷激光掃描頻率合格，如果不相符則判斷激光掃描頻率不合格；

通過聚類方法計算激光掃描數據中是否存在目標物體的聚類，如果不存在則判斷激光掃描出現錯誤不合格，如果存在則判斷聚類中心點坐標是否符合多線激光雷達的坐標系，如果符合則判斷多線激光雷達功能驗收合格，如果不符合則判斷激光掃描出現錯誤不合格。