[發明專利]一種移動目標定位方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 202011435948.1
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112702786B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 張雨濃;郭津津;楊敏;胡海峰;邱斌斌
• 申請（專利權）人: 中山大學
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;G06F17/12
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: ?？玛?/td>

本發明公開了一種移動目標定位方法、裝置、設備及介質，方法包括：對移動目標和若干個移動基站進行實時監測，確定移動目標與移動基站之間的到達角；根據到達角，分別建立移動目標與不同移動基站之間的數學關系表達式，得到時變線性方程組；采用零化動力學方法構建連續模型，根據連續模型求解時變線性方程組；將線性五步法公式和連續模型結合，構建得到離散模型，通過離散模型對移動目標進行定位，得到移動目標的定位信息。本發明將移動目標定位問題轉化為時變線性方程組求解問題，并將采用零化動力學方法得到的連續模型和線性五步法公式結合來得到離散模型，以求解時變線性方程組，提高了移動目標的定位精度，可廣泛應用于目標定位技術領域。

技術領域

本發明涉及目標定位技術領域，尤其是一種移動目標定位方法、裝置、設備及介質。

背景技術

現有的定位方法主要包括多點定位方法和協作定位方法。所謂多點定位，就是接收端測量多個發送端發來的信號，根據幾何的方法確定自己位置，而這些發送端是已知自己的位置的。比如第四代移動通信系統中通過下行信道發送定位導頻信號，然后測量各基站導頻信號到達用戶端的時間差來估計用戶的位置；或者通過測量上行信號的到達角以及到達時間來估計用戶的位置。在基站是移動的情況下，如何通過到達角技術簡單快捷地實現移動目標的高精度定位是一個值得研究的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種高精度的移動目標定位方法、裝置、設備及介質。

本發明實施例的一方面提供了一種移動目標定位方法，包括：

對移動目標和若干個移動基站進行實時監測，確定所述移動目標與所述移動基站之間的到達角；

根據所述到達角，分別建立所述移動目標與不同移動基站之間的數學關系表達式，得到時變線性方程組；

采用零化動力學方法構建連續模型，根據所述連續模型求解所述時變線性方程組；

將線性五步法公式和所述連續模型結合，構建得到離散模型，通過所述離散模型對所述移動目標進行定位，得到所述移動目標的定位信息。

優選地，所述對移動目標和若干個移動基站進行實時監測，確定所述移動目標與所述移動基站之間的到達角，包括：

確定所述移動目標與第一移動基站之間的第一到達角；

確定所述移動目標與第二移動基站之間的第二到達角。

優選地，所述根據所述到達角，分別建立所述移動目標與不同移動基站之間的數學關系表達式，得到時變線性方程組，包括：

根據所述移動目標的位置信息以及所述第一移動基站的位置信息，通過所述第一到達角構建第一數學關系表達式；

根據所述移動目標的位置信息以及所述第二移動基站的位置信息，通過所述第二到達角構建第二數學關系表達式；

根據所述第一數學關系表達式和所述第二數學關系表達式，組合得到時變線性方程組。

優選地，所述采用零化動力學方法構建連續模型，根據所述連續模型求解所述時變線性方程組，包括：

確定一個誤差函數；

采用零化動力學設計公式，根據所述誤差函數構建得到連續模型；

通過所述連續模型對所述時變線性方程組進行求解。

優選地，所述將線性五步法公式和所述連續模型結合，構建得到離散模型，通過所述離散模型對所述移動目標進行定位，得到所述移動目標的定位信息，包括：

確定一個線性五步法公式；

根據所述線性五步法公式和所述連續模型，構建離散模型；