[發明專利]一種移動目標定位方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 202011435948.1
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112702786B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 張雨濃;郭津津;楊敏;胡海峰;邱斌斌
• 申請（專利權）人: 中山大學
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;G06F17/12
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 常柯陽

1.一種移動目標定位方法，其特征在于，包括：

確定所述移動目標與第一移動基站之間的第一到達角；

確定所述移動目標與第二移動基站之間的第二到達角；

根據所述移動目標的位置信息以及所述第一移動基站的位置信息，通過所述第一到達角構建第一數學關系表達式；

根據所述移動目標的位置信息以及所述第二移動基站的位置信息，通過所述第二到達角構建第二數學關系表達式；

根據所述第一數學關系表達式和所述第二數學關系表達式，組合得到時變線性方程組；

采用零化動力學方法構建連續模型，根據所述連續模型求解所述時變線性方程組；

所述第一數學關系表達式為：

所述第二數學關系表達式為：

所述時變線性方程組為：A(t)u(t)＝b(t)

其中，(x_l(t),y_l(t))代表第一移動基站的實時位置；(x₂(t),y₂(t))代表第二移動基站的實時位置；(x₃(t),y₃(t))代表移動目標的實時位置；A(t)＝[tan(θ_l(t)),-1；tan(θ₂(t)),-1]；b(t)＝[x₁(t)tan(θ_l(t))-y₁(t)；x₂(t)tan(θ₂(t))-y₂(t)]；u(t)＝[x₃(t)；y₃(t)]；

確定一個線性五步法公式；

根據所述線性五步法公式和所述連續模型，構建離散模型；

根據所述離散模型對所述移動目標進行定位，得到所述移動目標的定位信息；

其中，所述線性五步法公式為：

其中，k代表更新索引；τ代表采樣間隔；t_k-j＝(k-j)τ且j＝-1,0,1,2,3,4；f(t_k-j)代表f(t)在t_k-j時刻的值且j＝-1,0,1；代表f(t)在t_k-j時刻的一階時間導數值且j＝0,1,2,3,4；O(τ⁶)為所述線性五步法公式的截斷誤差；所述離散模型為：

其中，O(τ⁶)代表所述離散模型的截斷誤差；

2.根據權利要求1所述的一種移動目標定位方法，其特征在于，所述采用零化動力學方法構建連續模型，根據所述連續模型求解所述時變線性方程組，包括：

確定一個誤差函數；

采用零化動力學設計公式，根據所述誤差函數構建得到連續模型；

通過所述連續模型對所述時變線性方程組進行求解。