[發明專利]自主導航車輛的軌跡糾偏方法及軌跡糾偏裝置、車輛控制系統

有效

• 申請號: 202011435667.6
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112550289B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 陳威;張喜斌;李衛華;張婉婷;呂嘉珺;溫施婷
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/02;B60W50/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 周春枚

本發明公開了一種自主導航車輛的軌跡糾偏方法及軌跡糾偏裝置、車輛控制系統。其中，該軌跡糾偏方法包括：獲取車輛的矩陣區域信息，其中，矩陣區域信息用于指示通過磁條分割車輛當前行駛位置所處的軌道區域對應的矩陣信息；基于矩陣區域信息，建立對應于每個車輛行駛軌道區域的多項式，其中，多項式用于計算自主導航車輛的車輛偏離夾角；基于車輛偏離夾角和車輛舵輪間距值，分析糾偏時長；基于糾偏時長和預設舵輪控制功率，對自主導航車輛進行軌跡糾偏操作。本發明解決了相關技術中自主導航車輛在雙舵輪驅動下容易發生脫軌的技術問題。

技術領域

本發明涉及車輛控制技術領域，具體而言，涉及一種自主導航車輛的軌跡糾偏方法及軌跡糾偏裝置、車輛控制系統。

背景技術

相關技術中，隨著無人駕駛技術的不斷進步，在自主導航車輛和無人駕駛方面，都需要控制機器人、自主導航車輛或者無人駕駛車輛按照預設軌道運行，以使設備穩定運行。對于自主導航車輛來說，主要依靠驅動輪和從動輪的作用實現移動，其中，驅動輪用于控制車輛的運動路徑，通過調節驅動輪的輸出實現車輛按照預計軌跡運行。自動駕駛車輛AGV的驅動系統主要分為差速驅動和舵輪兩種，差速驅動主要通過兩個驅動輪速度的差實現轉彎和加減速；舵輪驅動既可以單獨控制熟讀大小和方向，由于重載AGV額定負載通常大于2T，如果使用雙舵輪運輸時，很容易發生自主導航車輛AGV在雙舵輪驅動下出現脫軌的情況，進而導致車輛發生傾翻，無法正常運行的情況，降低自主導航車輛的使用穩定性。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種自主導航車輛的軌跡糾偏方法及軌跡糾偏裝置、車輛控制系統，以至少解決相關技術中自主導航車輛在雙舵輪驅動下容易發生脫軌的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種自主導航車輛的軌跡糾偏方法，包括：獲取車輛的矩陣區域信息，其中，所述矩陣區域信息用于指示通過磁條分割車輛當前行駛位置所處的軌道區域對應的矩陣信息；基于所述矩陣區域信息，建立對應于每個車輛行駛軌道區域的多項式，其中，所述多項式用于計算自主導航車輛的車輛偏離夾角；基于所述車輛偏離夾角和車輛舵輪間距值，分析糾偏時長；基于所述糾偏時長和預設舵輪控制功率，對自主導航車輛進行軌跡糾偏操作。

可選地，獲取車輛的矩陣區域信息的步驟，包括：基于車輛當前所處的軌道行駛路段，構建軌道區域矩陣；采用預設解碼器識別軌道區域矩陣，得到通過磁條分割的第一區域矩陣和第二區域矩陣；確定第一區域矩陣和第二區域矩陣的矩陣區域信息。

可選地，在獲取車輛的矩陣區域信息之前，所述軌跡糾偏方法還包括：將自主導航車輛移動至預設行駛軌道上；控制所述自主導航車輛在所述預設行駛軌道上按照預設行駛軌跡行駛。

可選地，在獲取車輛的矩陣區域信息之后，所述軌跡糾偏方法還包括：判斷磁條是否將軌道區域矩陣分割為第一區域矩陣和第二區域矩陣；若所述磁條沒有成功分割所述軌道區域矩陣，則通過外部設備調節自主導航車輛在預設行駛軌道的位置；若所述磁條成功分割所述軌道區域矩陣，則執行獲取車輛的矩陣區域信息的步驟。

可選地，基于所述矩陣區域信息，建立對應于每個車輛行駛軌道區域的多項式的步驟，包括：建立對應于所述第一區域矩陣的第一多項式，其中，所述第一多項式表示所述第一區域矩陣中各個區域點的特征；建立對應于所述第二區域矩陣的第二多項式，其中，所述第二多項式表示所述第二區域矩陣中各個區域點的特征。

可選地，在基于所述矩陣區域信息，建立對應于每個車輛行駛軌道區域的多項式之后，所述軌跡糾偏方法還包括：對所述第一多項式和/或所述第二多項式求導，以得到對應于每個所述車輛行駛軌道區域的切線斜率離散點集合；合成所有的切線斜率離散點集合，以確定車輛偏離夾角。