[發明專利]自主導航車輛的軌跡糾偏方法及軌跡糾偏裝置、車輛控制系統

有效

• 申請號: 202011435667.6
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112550289B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 陳威;張喜斌;李衛華;張婉婷;呂嘉珺;溫施婷
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/02;B60W50/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 周春枚

1.一種自主導航車輛的軌跡糾偏方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的矩陣區域信息，其中，所述矩陣區域信息用于指示通過磁條分割車輛當前行駛位置所處的軌道區域對應的矩陣信息；

基于所述矩陣區域信息，建立對應于每個車輛行駛軌道區域的多項式，其中，所述多項式用于計算自主導航車輛的車輛偏離夾角；

基于所述車輛偏離夾角和車輛舵輪間距值，分析糾偏時長；

基于所述糾偏時長和預設舵輪控制功率，對自主導航車輛進行軌跡糾偏操作。

2.根據權利要求1所述的軌跡糾偏方法，其特征在于，獲取車輛的矩陣區域信息的步驟，包括：

基于車輛當前所處的軌道行駛路段，構建軌道區域矩陣；

采用預設解碼器識別軌道區域矩陣，得到通過磁條分割的第一區域矩陣和第二區域矩陣；

確定第一區域矩陣和第二區域矩陣的矩陣區域信息。

3.根據權利要求2所述的軌跡糾偏方法，其特征在于，在獲取車輛的矩陣區域信息之前，所述軌跡糾偏方法還包括：

將自主導航車輛移動至預設行駛軌道上；

控制所述自主導航車輛在所述預設行駛軌道上按照預設行駛軌跡行駛。

4.根據權利要求2所述的軌跡糾偏方法，其特征在于，在獲取車輛的矩陣區域信息之后，所述軌跡糾偏方法還包括：

判斷磁條是否將軌道區域矩陣分割為第一區域矩陣和第二區域矩陣；

若所述磁條沒有成功分割所述軌道區域矩陣，則通過外部設備調節自主導航車輛在預設行駛軌道的位置；

若所述磁條成功分割所述軌道區域矩陣，則根據獲取的第一區域矩陣和第二區域矩陣信息，執行建立對應于每個車輛行駛軌道區域的多項式的步驟。

5.根據權利要求2所述的軌跡糾偏方法，其特征在于，基于所述矩陣區域信息，建立對應于每個車輛行駛軌道區域的多項式的步驟，包括：

建立對應于所述第一區域矩陣的第一多項式，其中，所述第一多項式表示所述第一區域矩陣中各個區域點的特征；

建立對應于所述第二區域矩陣的第二多項式，其中，所述第二多項式表示所述第二區域矩陣中各個區域點的特征。

6.根據權利要求5所述的軌跡糾偏方法，其特征在于，在基于所述矩陣區域信息，建立對應于每個車輛行駛軌道區域的多項式之后，所述軌跡糾偏方法還包括：

對所述第一多項式和/或所述第二多項式求導，以得到對應于每個所述車輛行駛軌道區域的切線斜率離散點集合；

合成所有的切線斜率離散點集合，以確定車輛偏離夾角。

7.根據權利要求6所述的軌跡糾偏方法，其特征在于，在得到對應于每個所述車輛行駛軌道區域的切線斜率離散點集合之后，所述軌跡糾偏方法還包括：

定義所述第一多項式和所述第二多項式的特征值和特征向量；

基于所述特征值和所述特征向量，計算累積貢獻率；

在所述累積貢獻率大于預設貢獻率閾值時，篩選切線斜率離散點集合，得到能夠代表每個區域矩陣中的離散點。

8.根據權利要求1所述的軌跡糾偏方法，其特征在于，所述基于所述車輛偏離夾角和車輛舵輪間距值，分析糾偏時長的步驟，包括：

基于所述車輛偏離夾角和車輛舵輪間距值，計算糾偏圓弧長度；

基于所述糾偏圓弧長度，分析所述自主導航車輛的舵輪行駛速度；

基于車輛車重、所述舵輪行駛速度、所車輛偏離夾角和車輛舵輪間距值，分析糾偏時長。

9.一種自主導航車輛的軌跡糾偏裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取車輛的矩陣區域信息，其中，所述矩陣區域信息用于指示通過磁條分割車輛當前行駛位置所處的軌道區域對應的矩陣信息；

建立單元，用于基于所述矩陣區域信息，建立對應于每個車輛行駛軌道區域的多項式，其中，所述多項式用于計算自主導航車輛的車輛偏離夾角；

分析單元，用于基于所述車輛偏離夾角和車輛舵輪間距值，分析糾偏時長；

軌跡糾偏單元，用于基于所述糾偏時長和預設舵輪控制功率，對自主導航車輛進行軌跡糾偏操作。