[發明專利]車輛慣導匹配矯正方法和裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011435134.8
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112629558A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 張地大;譚相瑞
• 申請（專利權）人: 北京秀友科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京市鼎立東審知識產權代理有限公司 11751
• 代理人: 陳佳妹;賈滿意

本申請公開了一種車輛慣導匹配矯正方法，包括獲取地圖數據，對地圖數據進行預處理得到路網信息，其中，路網信息包括路線節點、路線方向和拓撲鏈接關系，獲取慣導數據，其中，慣導數據包括多個點數據，將慣導數據與路網信息進行匹配，若在匹配中遇見交叉路口，計算各支路的道路評分，依據道路評分選擇支路。從而僅在只輸入慣導數據的情況下，在路網中找出匹配點，糾正慣導數據隨時間的誤差累計，能達到比較高的精確度。

技術領域

本公開涉及慣性導航技術領域，尤其涉及一種車輛慣導匹配矯正方法和裝置、設備及存儲介質。

背景技術

慣性導航通過測量物體運動的加速度，并自動進行積分運算，獲得物體瞬時速度和瞬時位置數據的技術。組成慣性導航系統的設備都安裝在運載體內，工作時不依賴外界信息，也不向外界輻射能量，不易受到干擾，是一種自主式導航系統。

由于導航信息經過積分而產生，定位誤差隨時間而增大，長期精度差，因此遠距離的定位導航通常會采用指令、GPS等對慣導進行定時修正，以獲取持續準確的位置參數。

發明內容

有鑒于此，本公開提出了一種車輛慣導匹配矯正方法，包括：

獲取地圖數據；

對所述地圖數據進行預處理得到路網信息；其中，所述路網信息包括路線節點、路線方向和拓撲鏈接關系；

獲取慣導數據；其中，所述慣導數據包括多個點數據；

將所述慣導數據與所述路網信息進行匹配；

若在所述匹配中遇見交叉路口，計算各支路的道路評分；

依據所述道路評分選擇支路。

在一種可能的實現方式中，對所述地圖數據進行預處理得到路網信息包括：

將地圖數據中的路網進行網格化；

根據路線與X軸的正方向的夾角得到所述路線方向；

根據兩條所述路線的端點的歐氏距離小于設定閾值則判定為所述拓撲鏈接關系；

記錄所述路網的路網信息。

在一種可能的實現方式中，將所述慣導數據與所述路網信息進行匹配包括：

對所述慣導數據中的第一個點數據進行投影確定起始點的位置；

依據里程計獲取里程數據；

依據所述起始點、所述里程數據和所述慣導數據中的點數據的行駛方向依次將所述點數據與所述路網信息進行匹配。

在一種可能的實現方式中，確定起始點位置包括：

若所述投影的范圍內有多條路線；

則依據所述路線方向與第一個所述點數據的行駛方向的夾角進行確定。

在一種可能的實現方式中，所述投影的范圍為5m—15m。

在一種可能的實現方式中，若在所述匹配中遇見交叉路口，計算各支路的道路評分包括：

若在所述匹配中遇見交叉路口，則以該點數據相鄰的預設個數的點數據建立慣導數據緩沖區；

在所述慣導數據緩沖區計算每條路線的誤差變化曲線的角度得到第一評分；

在所述慣導數據緩沖區計算所述點數據與匹配后的對應的點的距離的平均值得到第二評分；

在所述慣導數據緩沖區計算所述點數據在路口轉向角度變化值與所述交叉路口的轉向變化值之差得到第三得分；

將所述第一得分、第二得分和第三得分依據設定的權值相加得到道路評分。