[發明專利]車輛慣導匹配矯正方法和裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011435134.8
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112629558A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 張地大;譚相瑞
• 申請（專利權）人: 北京秀友科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京市鼎立東審知識產權代理有限公司 11751
• 代理人: 陳佳妹;賈滿意

1.一種車輛慣導匹配矯正方法，其特征在于，包括：

獲取地圖數據；

對所述地圖數據進行預處理得到路網信息；其中，所述路網信息包括路線節點、路線方向和拓撲鏈接關系；

獲取慣導數據；其中，所述慣導數據包括多個點數據；

將所述慣導數據與所述路網信息進行匹配；

若在所述匹配中遇見交叉路口，計算各支路的道路評分；

依據所述道路評分選擇支路。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述地圖數據進行預處理得到路網信息包括：

將地圖數據中的路網進行網格化；

根據路線與X軸的正方向的夾角得到所述路線方向；

根據兩條所述路線的端點的歐氏距離小于設定閾值則判定為所述拓撲鏈接關系；

記錄所述路網的路網信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述慣導數據與所述路網信息進行匹配包括：

對所述慣導數據中的第一個點數據進行投影確定起始點的位置；

依據里程計獲取里程數據；

依據所述起始點、所述里程數據和所述慣導數據中的點數據的行駛方向依次將所述點數據與所述路網信息進行匹配。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，確定起始點位置包括：

若所述投影的范圍內有多條路線；

則依據所述路線方向與第一個所述點數據的行駛方向的夾角進行確定。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述投影的范圍為5m—15m。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，若在所述匹配中遇見交叉路口，計算各支路的道路評分包括：

若在所述匹配中遇見交叉路口，則以該點數據相鄰的預設個數的點數據建立慣導數據緩沖區；

在所述慣導數據緩沖區計算每條路線的誤差變化曲線的角度得到第一評分；

在所述慣導數據緩沖區計算所述點數據與匹配后的對應的點的距離的平均值得到第二評分；

在所述慣導數據緩沖區計算所述點數據在路口轉向角度變化值與所述交叉路口的轉向變化值之差得到第三得分；

將所述第一得分、第二得分和第三得分依據設定的權值相加得到道路評分。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設個數的點數據為30—60個。

8.一種車輛慣導匹配矯正裝置，其特征在于，包括：地圖數據獲取模塊、地圖數據預處理模塊、慣導數據獲取模塊、路網信息匹配模塊和支路選擇模塊；

所述地圖數據獲取模塊，被配置為獲取地圖數據；

所述地圖數據預處理模塊，被配置為對所述地圖數據進行預處理得到路網信息；其中，所述路網信息包括路線節點、路線方向和拓撲鏈接關系；

所述慣導數據獲取模塊，被配置為獲取慣導數據；其中，所述慣導數據包括多個點數據；

所述路網信息匹配模塊，被配置為將所述慣導數據與所述路網信息進行匹配；

所述支路選擇模塊，被配置為若在所述匹配中遇見交叉路口，計算各支路的道路評分；

依據所述道路評分選擇支路。

9.一種車輛慣導匹配矯正設備，其特征在于，包括：

處理器；

用于存儲處理器可執行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為執行所述可執行指令時實現權利要求1至7中任意一項所述的方法。

10.一種非易失性計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，其特征在于，所述計算機程序指令被處理器執行時實現權利要求1至7中任意一項所述的方法。