[發明專利]上肢康復用肩關節組件

有效

• 申請號: 202011434840.0
• 申請日: 2020-12-10
• 公開（公告）號: CN112545834B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發明（設計）人: 曹慧;張俊忠;張瑩瑩;劉斌;劉靜;魏德健;楊洪波;姚興亮
• 申請（專利權）人: 山東中醫藥大學;中國科學院蘇州生物醫學工程技術研究所
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 張川

本發明公開了一種上肢康復用肩關節組件，包括：內收/外展機構、內旋/外旋機構、前屈/后伸機構和平行四邊形機構。本發明的上肢康復用肩關節組件能對上肢肩關節障礙或功能受限的患者輔助進行肩關節內收/外展、內旋/外旋、前屈/后伸三個自由度的被動康復訓練；本發明中，通過平行四邊形機構的設置能避免肩關節三個自由度之間驅動產生干涉的情況，保障了該肩關節可完成三個自由度的康復訓練；本發明的限位裝置還具有緩沖機構，能緩沖碰撞沖擊力，減小對肩關節的沖擊造成的傷害或不適感，能提高其使用的舒適性。

技術領域

本發明涉及康復醫療設備領域，特別涉及一種上肢康復用肩關節組件。

背景技術

對于腦卒中、中風和截癱肢體殘障患者，生活質量的高低取決于殘障肢體功能的恢復程度。運用先進康復治療技術，改善患者肢體運動功能，使患者在最短時間內達到最令人滿意的康復治療效果并最終脫離病殘的折磨，一直是康復工作者的目標。

外骨骼康復機器人作為一種神經康復類高端醫療器械，可以幫助患者進行高強度、重復性、針對性和互動性的康復訓練。上肢外骨骼康復機器人可用于對患者的肩關節、肘關節和腕關節進行康復訓練。其中，肩關節具有內收/外展、內旋/外旋機構、前屈/后伸機構的自由度，肩關節康復訓練組件需要能實現這幾個自由度的訓練。現有技術中，為了實現三個自由度的運動，容易出現各個運動之間存在干涉的現象，難以滿足使用的需求。另外，為保證肩關節康復訓練的安全，需要進行安全限位，但現在的機構中要么缺少相關限位機構，要么采用的是剛性限位機構，有一定的碰撞沖擊力，降低了使用的舒適性。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于針對上述現有技術中的不足，提供一種上肢康復用肩關節組件。

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是：一種上肢康復用肩關節組件，包括：內收/外展機構、內旋/外旋機構、前屈/后伸機構和平行四邊形機構；

所述內收/外展機構包括固定座、固接在所述固定座上的內收/外展電機以及與所述內收/外展電機的輸出端驅動連接的第一旋轉板；

所述內旋/外旋機構包括固接在所述第一旋轉板的另一端的內旋/外旋電機和第一安裝板；

所述平行四邊形機構包括與第一端所述內旋/外旋電機的輸出端驅動連接的第二旋轉板、第一端與所述第二旋轉板的第二端可轉動連接的第一連桿以及第一端與所述第一安裝板可轉動連接且第二端與所述第一連桿可轉動連接的第二連桿；

所述前屈/后伸機構包括固接在所述第一連桿的第二端的前屈/后伸電機、第一端與所述前屈/后伸電機的輸出端驅動連接的第三旋轉板以及固接在所述第三旋轉板的第二端的連接機構；

所述連接機構用于與佩戴者的手臂連接，所述第三旋轉板的第二端作為運動端并通過所述連接機構帶動佩戴者的手臂運動，所述固定座作為固定端，所述內收/外展機構用于帶動佩戴者的手臂進行內收/外展運動，所述內旋/外旋機構用于帶動佩戴者的手臂進行內旋/外旋運動，所述前屈/后伸機構用于帶動佩戴者的手臂進行前屈/后伸運動。

優選的是，所述第二連桿與所述第一連桿的連接位置處于所述第一連桿的第一端和第二端之間。

優選的是，所述連接機構為可套設在手臂上的連接套環。

優選的是，所述第三旋轉板包括與所述前屈/后伸電機的輸出端驅動連接的圓形板以及與所述圓形板連接的矩形板；

所述前屈/后伸電機上間隔固接有第一限位擋塊和第二限位擋塊；

所述第一限位擋塊通過對所述矩形板的第一側進行阻擋，能夠實現對所述第三旋轉板朝第一方向轉動的極限位置進行限位；

所述第二限位擋塊通過對所述矩形板的第二側進行阻擋，能夠實現對所述第三旋轉板朝第二方向轉動的極限位置進行限位。